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内容简介本书阐述了经典控制理论的基本概念、原理和自动控制系统的各种分析方法，主要内容包括线性连续系统与离散系统的时域和频域理论，如系统的动态性能、静态性能、稳定性的分析和各种设计方法的运用等。
　　本书从基本概念、基本分析方法入手，结合生产和生活中的实例，以时域分析方法为主线，时域分析和频域分析并进，在严谨的数学推导的基础上，利用直观的物理概念，引出系统参数与系统指标之间的内在联系。
　　本书在《自动控制原理》前四版基础上，对各章内容都进行了修订。
修订的基本思想是更新观念，深化改革，提高知识起点，努力拓宽专业口径，以增强培养人才的适应性。
　　本书既可以作为高等学校自动化、仪表、电气传动、计算机、机械、化工、航天航空等相关专业的教材，也可供有关工程技术人员再学习时参考。
作者简介王建辉，女，工学博士，东北大学教授、博士生导师，1957年生于辽宁。
宝钢教育奖获得者，沈阳市优秀教师。
国家级精品课“自动控制原理”课程负责人之一。
1982年东北工学院（今东北大学）自动控制系自动化专业毕业后留校任教，先后任自动控制教研室副主任、自动控制系副主任、自动化研究所副所长。
主要研究方向为复杂控制系统的建模与控制、网络环境下先进控制技术及其在工业中的应用、智能控制理论及其应用等。
获省部级科技进步奖4项、教育教学成果奖10余项，主持和参加国家及省部级自然科学基金等纵向科研课题10余项、各类教改课程项目近10项。
发表有关论文100余篇。
编著《自动控制原理》、《自动控制原理习题详解》、《控制系统计算机仿真与辅助设计》。
目录第1章　自动控制系统的基本概念　1.1　开环控制系统与闭环控制系统　1.2　闭环控制系统的组成和基本环节　　1.3　自动控制系统的类型　1.4　自动控制系统的性能指标　　小结　　思考题与习题第2章　自动控制系统的数学模型　2.1　微分方程式的编写　　2.2　非线性数学模型的线性化　2.3　传递函数　　2.4　系统动态结构图　2.5　系统传递函数和结构图的等效变换　　2.6　信号流图　2.7　用MATLAB求解线性微分方程和化简系统方框图　小结　　思考题与习题第3章　自动控制系统的时域分析　3.1　自动控制系统的时域指标　　3.2　一阶系统的跃响应　3.3　二阶系统的阶跃响应　3.4　高阶系统的动态响应　3.5　自动控制系统的代数稳定判据　3.6　稳态误差　3.7　用MATLAB进行系统时域分析　　小结　　思考题与习题第4章　根轨迹法　4.1　根轨迹法的基本概念　4.2　要轨迹的绘制法则　4.3　用根轨迹法分析系统的动态特性　4.4　用MATLAB绘制根轨迹　小结　　思考题与习题第5章　频率法　5.1　频率特性的基本概念　5.2　非周期函数的频谱分析　　5.3　频率特性的表示方法　5.4　典型环节的频率特性　5.5　系统开环频率特性的绘制　5.6　奈奎斯特稳定判据及其应用　5.7　系统动态特性和开环频率特性的关系　5.8　闭环系统频率特性　5.9　系统动态特性和闭环频率特性的关系　5.10　用MALTAB绘制系统开环频率特性　小结　思考题与习题第6章　控制系统的校正及综合　　6.1　控制系统校正的一般概念　6.2　串联校正　6.3　反馈校正　6.4　复合校正　6.5　应用MATLAB进行系统校正　小结　　思考题与习题第7章　非线性系统分析　7.1　非线性系统动态过程的特点　7.2　非线性特性及其对系统性能的影响　7.3　非线性特性的描述函数　7.4　非线性系统的描述函数法　7.5　改善非线性系统性能的措施及非线性特性的利用　　7.6　相平面法　小结　　思考题与习题第8章　线性离散系统的理论基础　8.1　线性离散系统的基本概念　8.2　离散时间函数的数学表达式及采样定理　　8.3　z变换　　8.4　线性常数差分方程　8.5　脉冲传递函数　8.6　采样控制系统的时域分析　　8.7　采样控制系统的频域分析　8.8　线性离散系统的数字校正　　8.9　最少拍离散控制系统的分析与设计　　8.10　用MATLAB进行采样系统分析　小结　　思考题与习题名词术语索引附录　本书使用的部分MATLAB指令　参考文献

序言第1章引言1.1引言1.2本书综述第2章运动2.1引言2.1.1运动的关键问题2.2腿式移动机器人2.2.1腿的构造与稳定性2.2.2腿式机器人运动的例子2.3轮式移动机器人2.3.1轮子运动：设计空间2.3.2轮子运动：实例研究第3章移动机器人运动学3.1引言3.2运动学模型和约束3.2.1表示机器人的位置3.2.2前向运动学模型3.2.3轮子运动学约束3.2.4机器人运动学约束3.2.5举例：机器人运动学模型和约束3.3移动机器人的机动性3.3.1活动性的程度3.3.2可操纵度3.3.3机器人的机动性3.4移动机器人工作空间3.4.1自由度3.4.2完整机器人3.4.3路径和轨迹的考虑3.5基本运动学之外3.6运动控制3.6.1开环控制3.6.2反馈控制第4章感知4.1移动机器人的传感器4.1.1传感器分类4.1.2表征传感器的特性指标4.1.3轮子／电机传感器4.1.4导向传感器4.1.5基于地面的信标4.1.6有源测距4.1.7运动／速度传感器4.1.8基于视觉的传感器4.2表示不确定性4.2.1统计的表示4.2.2误差传播：对不确定的测量进行组合4.3特征提取4.3.1基于距离数据的特征提取(激光、超声和基于视觉测距)4.3.2基于可视表象的特征提取第5章移动机器人的定位5.1引言5.2定位的挑战：噪声和混叠5.2.1传感器噪声5.2.2传感器混叠5.2.3执行器噪声5.2.4里程表位置估计的误差模型5.3定位或不定位：基于定位的导航与编程求解的对比5.4信任度的表示5.4.1单假设信任度5.4.2多假设信任度5.5地图表示方法5.5.1连续的表示方法5.5.2分解策略5.5.3发展水平：地图表示方法的最新挑战5.6基于概率地图的定位5.6.1引言5.6.2马尔可夫定位5.6.3卡尔曼滤波器定位5.7定位系统的其他例子5.7.1基于路标的导航5.7.2全局唯一定位5.7.3定位信标系统5.7.4基于路由的定位5.8自主地图的构建5.8.1随机构图的技术5.8.2其他的构图技术第6章规划与导航6.1引言6.2导航能力：规划和反应6.2.1路径规划6.2.2避障6.3导航的体系结构6.3.1代码重用与共享的模块性6.3.2控制定位6.3.3分解技术6.3.4实例研究：分层机器人结构参考文献

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5.1试编写一个汇编语言程序，要求对键盘输入的小写字母用大写字母显示出来。
5.2编写程序，从键盘接收一个小写字母，然后找出它的前导字符和后续字符，再按顺序输出5.3将AX寄存器中的16位数分成4组，每组4位，然后把这四组数分别放在AL、BL、CL、DL中。
5.4试编写一程序，要求比较两个字符串STRING1和STRING2所含字符是否相同，若相同则显示‘MATCH’,若不相同则显示‘NOTMATCH’。
5.5试编写一程序，要求能从键盘接收一个个位数N，然后响铃N次。
5.6编写程序，将一个包含有20个数据的数组M分成两个数组：正数数组P和负数数组N，并分别把这两个数组中的数据的个数显示出来。
5.7试编制一个汇编语言程序，求出首地址为DATA的100D字数组中的最小偶数，并把它放在AX中。
5.8把AX中存放的16位二进制数K看作是8个二进制的“四分之一字节”。
试编写一个程序，要求数一下值为3（即11B）的四分之一字节数，并将该数在终端上显示出来。
5.9试编写一汇编语言程序，要求从键盘接收一个四位的十六进制数，并在终端上显示与它等值的二进制数。
5.10设有一段英文，其字符变量名为ENG，并以$字符结束。
试编写一程序，查对单词SUN在该文中的出现次数，并以格式”SUNXXXX“显示出次数。
5.11从键盘输入一系列以$为结束的字符串，然后对其中的非数字字符进行计数，并显示出计数结果。
5.12有一个首地址为MEM的100D字数组，试编制程序删除数组中所有为零的项，并将后续项向前压缩，最后将数组的剩余部分补上零。
5.13在STRING到STRING+99单元中存放着一个字符串，试编制一程序测试该字符串中是否存在数字，如有，则把CL的第五位置1，否则置0.5.14在首地址为TABLE的数组中按递增次序存放着100H个16位补码数，试编写一个程序把出现次数最多的数及其出现的次数分别放在AX和CX中。
5.15数据段中已定义了一个有N个字数据的数组M，试编写一程序求出M中绝对值最大的数，把它放在数据段的M+2n单元中，并将该数的偏移地址存放在M+2（n+1）单元中。
5.16在首地址为DATA的字数组中，存放了100H个16位补码数，试编写一个程序求出它们的平均值放在AX寄存器中；
并求出数组中有多少个数小于此平均值，将结果放在BX寄存器中。
5.17试编写一个程序，把AX中的十六进制数转换为ASCII码，并将对应的ASCII码依次存放到MEM数组中的四个字节中，例如：当（AX）=2A49H时，程序执行完后，MEM中的4个字节的内容为39H，34H,41H和32H。
5.18把0~100D之间的30个数存入以GRADE为首地址的30个字数组中，GRADE+i表示学号i+1的学生的成绩。
另一个数组RANK为30个学生的名次表，其中RANK+i的内容是学号为i+1的学生的名次。
编写一程序，根据GRADE中的学生成绩，将学生名次填入RANK数组中。
5.19已知数组A包含15个互不相等的整数，试编写一程序，把既在A中又在B中出现的整数存在于数组中C中。
5.20设在A,B和C单元中存放着三个数，若三个数都不是0，则求出三树之和并存放于D单元中；
其中有一个数为0，则把其他两个数也清零。
试编写此程序。

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画折线图、饼状图、柱状图。
有例子.

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如果你会一点C、C++语言，你就可以学习游戏编程了，开发真正的游戏！如果你学过一点C++更好，没学过也没关系。
本课程教你从零基础开始开发7个完整的游戏:Brainiac、LightCycles、Henway、BattleOffice、MeteorDefense、SpaceOut、StuntJumper。
教程无KEYwmv版本，手机平板等移动设备均可观看！第1部分入门第1章学习开发游戏的基础知识1.1认识视频游戏1.1.1为什么人们如此沉迷于开发视频游戏1.1.2视频游戏的类型1.2学习游戏设计的要素1.2.1提出基本思想1.2.2整理剧情1.2.3可视化图形1.2.4为游戏选择正确的声音1.2.5使用控制器控制游戏1.2.6确定游戏模式1.3面向对象的编程和游戏1.3.1理解OOP1.3.2在游戏中应用OOP1.4研究相关工具1.4.1编译器和开发环境1.4.2选择图形工具1.4.3选择声音和音乐工具1.5小结1.6亲身实践第2章创建游戏引擎2.1什么是游戏引擎2.2考虑游戏引擎的作用2.2.1将游戏分解为事件2.2.2建立游戏的计时机制2.3开发游戏引擎2.3.1游戏事件函数2.3.2GameEngine类2.4开发Blizzard示例2.4.1编写程序代码2.4.2测试完成的程序2.5小结2.6游戏大变身第3章学习绘制基本图形3.1图形基础3.1.1理解图形坐标系统3.1.2学习颜色的基础知识3.2查看Windows中的图形3.2.1使用设备环境3.2.2使用画笔写3.2.3使用画刷绘制3.2.4使用位图绘制图像3.2.5使用调色板管理颜色3.3绘制窗口3.3.1绘制文本3.3.2绘制图元3.3.3使用画笔和画刷3.4开发CropCircles示例3.4.1编写程序代码3.4.2测试完成的程序3.5小结3.6亲身实践第4章绘制图形图像4.1位图图像的基础知识4.2深入学习位图4.3开发位图类4.3.1位图类的工作原理4.3.2整合代码4.4开发Slideshow示例4.4.1编写程序代码4.4.2汇集资源4.4.3测试完成的程序4.5小结4.6游戏大变身第2部分与游戏玩家交互第5章使用键盘和鼠标控制游戏5.1游戏与用户输入5.2了解用户输入设备5.2.1接受键盘输入5.2.2响应鼠标5.2.3使用游戏杆交互5.3评估游戏的键盘输入5.4跟踪鼠标5.5向游戏引擎添加输入支持5.5.1添加键盘支持5.5.2添加鼠标支持5.5.3修改Bitmap类5.6开发UFO示例5.6.1编写程序代码5.6.2测试完成的程序5.7小结5.8亲身实践第6章示例游戏：Brainiac6.1游戏的玩法6.2设计游戏6.3开发游戏6.4测试游戏6.5小结6.6游戏大变身第7章使用游戏杆改进输入7.1了解游戏杆的基础知识7.2校准游戏杆7.3追踪游戏杆的移动7.4向游戏引擎添加游戏杆支持7.4.1访问Win32多媒体功能7.4.2开发游戏杆代码7.5开发UFO2示例7.5.1编写程序代码7.5.2测试完成的程序7.6小结7.7亲身实践第8章示例游戏：LightCycles8.1游戏的玩法8.2设计游戏8.3开发游戏8.4测试游戏8.5小结8.6游戏大变身第3部分在游戏中使用子画面第9章使用于画面动画移动对象9.1理解动画的基础知识9.1.1动画和帧频9.1.2了解计算机动画9.22D动画与3D动画9.3理解2D动画的类型9.3.1基于帧的动画9.3.2基于形状的动画9.4将子画面动画应用于游戏9.5设计通用的子画面9.6创建Sprite类9.6.1创建和破坏子画面9.6.2更新子画面

本教程设计了A型线圈电感，并利用该电路对厚度为2ụm、金属宽度为4μm的环形电感进行了仿真。
电感位于厚度为8um的氧化层上，在厚度为200ụm的10-Q-cm硅片上。
金属的电导率为5.8×107Siemens/m。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。