本资源是本人在大学四年里设计和研究的成果，主要研究sxy飞行控制的控制方法，方案采用的是9轴mpu9150，包含3轴陀螺仪+3轴加速计+3轴地磁计，陀螺仪采用四元数+欧拉角算法解算出xyz姿态角度，采用了加权系数串级pid控制算法（内环+外环鲁棒控制）使系统更加稳定、安全、和更具鲁棒性，采用卡尔曼滤波算法滤掉和平滑滤波算法滤除高频成分和突变情况，使角度更加平滑，输出更稳定，采用数字补偿控制飞行器漂移，采用24l01无线模块远程控制飞行姿态，采用超声波和z轴加速度控制高度和定高，实践飞行的效果比较好，飞行器飞行很稳定，抗干扰强、鲁棒性强，向下或向上拉扯抗拉力强，最大角度恢复速度快，稳定时间短，最大仰角下1-2次反馈就恢复水平，本代码和控制算法仅供大家学习和参考，请勿上传到其他网站赚取积分，否则将追究责任！
2024/5/27 21:17:41
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论文研究-基于改进粒子群算法的滑模控制方案.pdf, 针对一类非线性系统,提出了一种新的滑模控制方案.将改进粒子群算法与滑模控制方法结合,利用改进粒子群智能优化方法设计切换函数和指数趋近律系数,加快了系统到达滑平面的速度,改善了系统的动态性能和保证较强的鲁棒性,系统能快速精确跟踪期望的状态轨迹,而且有效地消除了滑模控制固有的高频颤动现象.最后应用到倒立摆系统进行了仿真研究,结果表明了该方案的有效性.
2024/5/27 8:20:11
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在移动机器人同步定位与构图(SLAM)问题中,在大规模复杂环境下,由于传统数据关联算法的速度和正确率随着地图规模的增长而降低,导致难以满足实时性和鲁棒性的要求。
为提高定位性能,根据联合相容分支定界(JCBB)算法,提出了一种改进的IJCBB数据关联算法用于移动机器人同步定位优化控制。
首先建立地图的KD树模型,生成优化候选路标集,以缩小关联搜索空间,提升关联速度;其次构造增补关联规则,对JCBB算法的初步关联结果进行增补再关联,提升关联正确率。
仿真结果表明:IJCBB算法的关联速度和关联正确率均优于传统关联算法,具有较高的实时性和鲁棒性。
为提高定位性能,根据联合相容分支定界(JCBB)算法,提出了一种改进的IJCBB数据关联算法用于移动机器人同步定位优化控制。
首先建立地图的KD树模型,生成优化候选路标集,以缩小关联搜索空间,提升关联速度;其次构造增补关联规则,对JCBB算法的初步关联结果进行增补再关联,提升关联正确率。
仿真结果表明:IJCBB算法的关联速度和关联正确率均优于传统关联算法,具有较高的实时性和鲁棒性。
2024/5/19 3:01:18
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针对间接四脚矩阵变换器，提出了一种采用自适应滑模反步控制的新方法。
由于输入滤波器和矩阵转换器之间的相互作用，它对于不确定的负载和控制输入干扰具有鲁棒性。
在不平衡和非线性负载下分析输入电流，这有助于设计合适的输入滤波器以衰减流入电网的谐波。
基于可变周期载波的调制被引入到间接四脚矩阵转换器中，这使其更易于实现。
仿真和实验结果均证明了该方法的可行性。
？2010IEEE。
由于输入滤波器和矩阵转换器之间的相互作用，它对于不确定的负载和控制输入干扰具有鲁棒性。
在不平衡和非线性负载下分析输入电流，这有助于设计合适的输入滤波器以衰减流入电网的谐波。
基于可变周期载波的调制被引入到间接四脚矩阵转换器中，这使其更易于实现。
仿真和实验结果均证明了该方法的可行性。
？2010IEEE。
2024/4/25 16:01:04
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上次传的程序有点BUG，鲁棒性很不好，不能上电就运行。
这次这个，上电后即可运行。
程序是位操作的。
这次这个，上电后即可运行。
程序是位操作的。
2024/4/23 22:28:44
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CVPR2020:组合卷积神经网络:对部分遮挡物具有天生鲁棒性的深度架构_论文阅读
2024/4/18 0:21:42
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使用matlab打开笔记本自带的摄像头进行实时人脸识别。
修改了matlab示例程序，具有较好的实时性和鲁棒性，能够在光线充足的环境下稳定识别并跟踪。
注：若未在matlab中使用过摄像头，需要在matlab中首先手动联网下载安装笔记本自带摄像头的支持包，否则可能无法识别自带的摄像头
修改了matlab示例程序，具有较好的实时性和鲁棒性，能够在光线充足的环境下稳定识别并跟踪。
注：若未在matlab中使用过摄像头，需要在matlab中首先手动联网下载安装笔记本自带摄像头的支持包，否则可能无法识别自带的摄像头
2024/4/18 0:44:55
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倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。
对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。
通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。
同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。
对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。
通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。
同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。
2024/3/21 6:46:23
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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