摘要:针对滑模控制算法本身固有的抖振问题，设计一种新的模糊滑模控制器。
利用拉格朗日方法建立双关节机械臂的动力学模型;基于Lyapunov稳定性原理，根据滑模到达条件，利用模糊规则对切换增益模糊化并代替原切换增益，以此设计了新的模糊滑模控制器;用MATLAB/Simulink进行仿真，并与普通的滑模控制器做比较。
结果与原控制器相比，在具有外界非线性干扰的情况下，模糊滑模控制器对抖振仍有很好的消除作用，具有更优良的控制性能，更好的跟踪效果，更快的响应速度。
文中所做的研究对实际机械臂的运动控制具有一定的参考价值。
利用拉格朗日方法建立双关节机械臂的动力学模型;基于Lyapunov稳定性原理，根据滑模到达条件，利用模糊规则对切换增益模糊化并代替原切换增益，以此设计了新的模糊滑模控制器;用MATLAB/Simulink进行仿真，并与普通的滑模控制器做比较。
结果与原控制器相比，在具有外界非线性干扰的情况下，模糊滑模控制器对抖振仍有很好的消除作用，具有更优良的控制性能，更好的跟踪效果，更快的响应速度。
文中所做的研究对实际机械臂的运动控制具有一定的参考价值。
2023/8/7 15:39:41
820KB
1
滑模变结构控制MATLAB仿真第3版基本理论与设计方法滑模变结构控制MATLAB仿真第3版基本理论与设计方法
2023/8/2 2:07:25
47.75MB
1
刘金琨老师的《滑模变结构控制及MATLAB仿真》（第一版）代码，希望对大家有所帮助。
资源共享，造福大家！
资源共享，造福大家！
2023/5/17 23:47:36
201KB
1
针对于自顺应滑模抑制编写了详尽的matlab仿真m文件，适宜初学者学习滑模抑制的学识，并针对于滑模的缺陷削减了自顺应参数，能够实现滑模抑制参数的自顺应调解。
2023/5/3 1:26:01
63KB
1
随着产业破费本领的迅大阻滞，机械臂在制作业中的位置越来越突出。
于是与其相关的行为学、能源学建模及抑制下场也成为国内外钻研的热门话题。
本文在建树机械臂行为学与能源学模子的底子上，举行了机械臂的收尾轨迹跟踪抑制的钻研，详尽内容如下：起首，对于机械臂在各规模的国内外钻研现状举行了综述，并重点介绍了产业机械臂以及空间机械臂的钻研现状。
其次，建树了二从容度机械臂的能源学以及行为学模子，为机械臂抑制责任奠基底子。
而后，针对于二从容度机械臂方案PD抑制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink抑制图，对于付与PD抑制的机械臂的轨迹跟踪成果举行了仿真钻研。
末了，为了使机械臂抑制体系具备鲁棒性，方案了滑模抑制器，并将PD抑制与滑模抑制两种抑制方式的仿真下场举行比力。
于是与其相关的行为学、能源学建模及抑制下场也成为国内外钻研的热门话题。
本文在建树机械臂行为学与能源学模子的底子上，举行了机械臂的收尾轨迹跟踪抑制的钻研，详尽内容如下：起首，对于机械臂在各规模的国内外钻研现状举行了综述，并重点介绍了产业机械臂以及空间机械臂的钻研现状。
其次，建树了二从容度机械臂的能源学以及行为学模子，为机械臂抑制责任奠基底子。
而后，针对于二从容度机械臂方案PD抑制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink抑制图，对于付与PD抑制的机械臂的轨迹跟踪成果举行了仿真钻研。
末了，为了使机械臂抑制体系具备鲁棒性，方案了滑模抑制器，并将PD抑制与滑模抑制两种抑制方式的仿真下场举行比力。
2023/4/15 9:40:50
10.63MB
1
滑模变结构抑制MATLAB仿真第3版底籽实际与方案方式pdf+仿真法度圭表标准本书从MATLAB仿真的角度体系地介绍了滑模变结构抑制的底籽实际、底子方式以及使用本领，是作者多年来处置抑制体系教学以及科研责任的结晶，同时融入了国内外同行连年来所患上到的新下场。
本书是在第2版底子上更正而成的，并削减了部份内容。
全书共分12章，搜罗滑模变结构抑制阻滞综述、络续体系滑模抑制、自顺应鲁棒滑模抑制、基于干扰及输入丈量提前视察器的滑模抑制、反演及动态面滑模抑制、基于滤波器及外形视察器的滑模抑制、模糊滑模抑制、神经滑模抑制、离散体系滑模抑制、基于LMI的滑模抑制、Terminal滑模抑制。
每一种抑制方式都行使MATLAB法度圭表标准举行了仿真阐发。
本书各部份内容既相互联系又相对于自力，读者可依据自己需要遴选学习。
本书是在第2版底子上更正而成的，并削减了部份内容。
全书共分12章，搜罗滑模变结构抑制阻滞综述、络续体系滑模抑制、自顺应鲁棒滑模抑制、基于干扰及输入丈量提前视察器的滑模抑制、反演及动态面滑模抑制、基于滤波器及外形视察器的滑模抑制、模糊滑模抑制、神经滑模抑制、离散体系滑模抑制、基于LMI的滑模抑制、Terminal滑模抑制。
每一种抑制方式都行使MATLAB法度圭表标准举行了仿真阐发。
本书各部份内容既相互联系又相对于自力，读者可依据自己需要遴选学习。
2023/4/13 20:52:12
47.45MB
1
在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
15KB