SAE J1699-1-2021 是一份关于道路车辆OBD-II（On-Board Diagnostics II）验证测试程序的标准文档，由SAE（美国汽车工程师学会）发布，旨在推动汽车技术与工程科学的发展。
这个标准是自愿采用的，其适用性和对于任何特定用途的适合性，包括可能由此引发的专利侵权问题，均由使用者自行负责。


OBD-II系统是汽车诊断的一种标准，它允许技术人员通过车辆的数据端口访问和分析车辆的故障信息。
SAE J1699-1标准详细规定了如何验证这些系统是否符合规定的性能和兼容性要求。
这份2021年的更新版本是对2006年版的J1699-1标准的修订或确认，确保与当前汽车技术保持同步。


J1699-1标准的稳定化（Stabilized）状态意味着其中涵盖的技术、产品或过程已经成熟，不太可能在可预见的未来发生重大变化。
这意味着尽管这个标准被认定为稳定，但用户仍然需要定期检查参考信息，以确保技术要求的持续适用性，因为可能存在更新的技术。


此标准包含了OBD-II系统的测试步骤和程序，旨在确保车辆制造商生产的OBD-II接口能够准确、一致地报告和处理车辆的诊断信息。
这些测试可能包括但不限于通信协议一致性、故障代码设置的正确性、故障指示灯的触发条件以及数据流的准确传输。


该标准还涉及到SAE J1850，这是一个早期的通信协议，用于OBD-II系统中，用于在车辆的ECU（电子控制单元）和诊断工具之间交换信息。
J1699-1标准可能会扩展到其他通信协议，以适应现代车辆中更复杂的网络架构和更高的数据传输需求。


SAE J1699-1-2021的实施可以帮助确保车辆的排放控制系统的有效性，因为它要求OBD-II系统能够检测和报告任何可能导致排放超过法定限值的故障。
这有助于维护环境法规的执行，并促进汽车行业的技术进步和创新。


要获取这份标准的完整内容，可以联系SAE International，通过电话、传真或电子邮件下单，或者访问其官方网站进行在线购买。
同时，SAE也鼓励用户提供书面评论和建议，以帮助持续改进这些标准。

###DSP伺服电机控制+PI算法####一、引言随着现代工业技术和信息技术的快速发展，交流伺服系统因其高精度和高性能而在众多伺服驱动领域得到了广泛应用。
为了满足工业应用中的需求，如快速响应速度、宽广的调速范围、高精度定位以及运行稳定性等关键性能指标，伺服电机及其驱动装置、检测单元以及控制器的设计变得尤为重要。
本文以提高交流伺服系统的性能为目标，深入探讨了基于DSP的伺服系统控制策略，并特别关注于电机定位问题。
####二、伺服系统概述伺服系统是一种闭环控制系统，其核心在于能够精确控制机械运动的位置、速度或力矩。
通常由伺服电机、驱动器、反馈传感器和控制器四大部分组成。
在现代工业生产中，伺服系统被广泛用于各种精密加工设备中，例如数控机床、机器人手臂等。
####三、无刷直流电机（BLDCM）的特点及应用无刷直流电机（BrushlessDirectCurrentMotor,BLDCM）作为一种先进的电机类型，在许多高性能伺服系统中得到广泛应用。
其优点包括效率高、寿命长、可靠性好等特点。
本文选择无刷直流电机作为执行电机，并对其结构和工作原理进行了详细分析，建立了数学模型，介绍了传递函数及其工作特性。
####四、位置检测方法在无刷直流电机中，位置检测是一项关键技术。
传统的有位置传感器方案（如霍尔传感器）存在一定的局限性，因此，本文提出了基于反电势检测法的无位置传感器技术，并进一步提出了利用最小均方误差自适应噪声抵消（LeastMeanSquaresAdaptiveNoiseCancellation,LMSANC）的方法来实现换向位置的检测，从而提高了电机在低速时的工作效率。
####五、电机定位技术电机定位是伺服系统的关键技术之一，涉及到快速性、高精度以及稳定性等多个方面。
为了提高电机的定位精度，本文采用了多种控制策略：1.**快速制动**：通过对不同制动方式的仿真分析，本文选择了回馈制动和反接制动相结合的方法，以确保制动过程的快速性。
2.**全数字闭环伺服系统**：使用TMS320LF2407DSP作为核心控制器，配合霍尔电流传感器、位置传感器和光电编码器进行信号采集和速度计算。
3.**控制算法优化**：-**电流调节环**：采用PI算法，能够保证电流的快速调节且稳态无静差。
-**速度环**：采用滑模变结构控制算法，实现了速度的实时调节和动态无超调。
-**位置控制环**：引入模糊PI（Fuzzy-PI）结合的方法，在位置偏差较大时采用模糊算法进行调节，快速减小偏差；
当偏差较小时则采用PI算法，确保系统平稳减速，达到精确停车的目的。
####六、硬件设计硬件设计是伺服系统实现的关键环节。
本文详细介绍了控制系统的整体设计思路，包括主要模块的电路设计、器件选择及参数设置等内容。
####七、软件设计软件部分采用模块化设计，包括但不限于初始化程序、中断处理程序、控制算法实现等。
文章还详细绘制了各主要功能模块的流程图，便于理解整个系统的软件架构。
####八、实验验证通过对所设计的伺服系统进行一系列实验验证，证明了其在实际应用中的可行性和有效性。
实验结果表明，该系统不仅能够实现高速响应和高精度定位，而且在稳定性方面也表现出色。
本文通过采用基于DSP的伺服系统控制策略，并结合PI算法等智能控制技术，成功地解决了电机定位问题，为提高交流伺服系统的性能提供了有效的解决方案。

1、微信公众号安全预案，为妥善应对和处置信息安全突发事件，确保公众号正常运行，最大限度地避免、减少和消除因网络舆情造成的各种负面影响，切实提升应对媒体的能力，营造良好的网络舆论环境，根据工作实际，特制定本预案，应急措施如下2、微信公众号运营管理规范，确保数据采编发规范性，确保数据发布内容真实有效性

机器人技术问世于20世纪60年代初期,自那以来,经历了那么多年的发展,取得的进步和成绩是人们有目共睹的。
本文主要研究一种六自由度机器人的轨迹规划和仿真。
首先,论文介绍了机器人的结构及基本技术参数;此外,论文对运动控制器、伺服驱动器等硬件系统做了设计,这些都是机器人控制系统所需的,还对通讯方式、上层控制软件做了介绍。
六自由度机器人的运动学分析阶段:讨论了机器人运动学的数学基础。
介绍了机器人的空间描述和坐标变换,利用Denavit和Hartenberg于1955年提出的D-H参数法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数,讨论了机器人逆运动学的特性。
六自由度机器人轨迹规划阶段:我们主要讨论曲线的插补操作。
插补操作的稳定性和算法优劣直接关系到机器人运行的好坏,因此对插补算法的研究是机器人研究工作中的一个不可回避的问题。
本文在关节空间与笛卡尔空间基本插补算法的基础上,提出了三次样条插补算法,并用三次样条曲线拟合机器人运动轨迹,分析了该算法的有效性和优点。
六自由度机器人仿真阶段:充分利用Matlab中的RoboticsToolbox工具箱,通过调用函数并编写程序,对机器人的运动学相关问题做了分析和计算,绘制了六自由度机器人轨迹规划曲线,建立了机器人对象模型并用工具箱提供的函数将其在三维空间中呈现出来

1、matlab实现原文例子；
2、Walcott-Zak观测器虽然对系统的非线性/不确定性具有鲁棒性，但观测器设计需要满足严格的假设条件，设计参数的选取需要计算大量不等式，当系统维数较高时，往往难以实现。
在Walcott-Zak基础上，提出了一种鲁棒滑模观测器，基于设计新的控制策略，避免了Walcott-Zak观测器所必须满足的严格条件，设计参数的求取不需要求解大量方程，同时能够保证对非线性/不确定性具有鲁棒性。
通过设计滑模，可以调整观测器跟踪系统状态的收敛速度，使状态估计达到预期目标，仿真结果验证了控制策略的有效性。

成本计算，成本汇总，视差优化和视差优化是立体匹配的四个主要步骤。
尽管对前三个步骤进行了广泛的研究，但在视差细化方面却很少做出努力。
在这封信中，我们提出了一种彩色图像引导的视差细化方法，以进一步消除视差图上边界不一致的区域。
首先，分析边界不一致区域的起源。
然后，使用建议的基于混合超像素的策略检测这些区域。
最后，通过改进的加权中值滤波方法对检测到的边界不一致区域进行细化。
在各种立体匹配条件下的实验结果验证了该方法的有效性。
此外，通过主动深度获取获得的深度图，例如Kinect之类的设备也可以用我们提出的方法很好地完善。

PLECS是一种高效专业的电力电子系统仿真软件，主要应用于电力电子和电机控制领域的系统设计与分析。
PLECS的全称是PowerElectronicsandElectricalSystemsSimulator，它允许工程师和研究人员通过直观的图形用户界面模拟复杂的电力电子转换器和驱动电路。
PLECS的突出特点在于其简洁的模型构建方式和快速的仿真速度，这使得PLECS成为业界深受信赖的仿真工具之一。
PLECS软件包含两个主要的模块：PLECSBlockset和PLECSStandalone。
PLECSBlockset是针对MATLAB/Simulink的一个附加模块，可以在MATLAB环境下直接使用。
它提供了一系列的模块库，这些模块库专门针对电力电子系统的开发。
PLECSBlockset的优势在于其与MATLAB/Simulink无缝整合的能力，允许用户利用MATLAB的编程能力和强大的计算功能，同时利用PLECS的电力电子仿真特性。
PLECSBlockset适用于需要复杂控制算法和信号处理的高级用户。
而PLECSStandalone是一个独立的仿真环境，它无需MATLAB/Simulink即可运行。
PLECSStandalone适合于那些不需要进行复杂信号处理或者算法开发，而只需专注于电力电子系统和电机控制设计的用户。
PLECSStandalone提供了完整的系统仿真功能，包括子系统和模块化的构建能力。
它特别适合于快速原型设计、初步验证和教育目的。
PLECS支持多种电力电子转换器的建模和仿真，包括但不限于：DC-DC转换器、AC-DC整流器、DC-AC逆变器以及各类电机驱动系统。
通过PLECS，用户可以进行电路的瞬态和稳态分析，评估系统性能指标如效率、热损失、EMI（电磁干扰）以及系统稳定性等。
PLECS还支持对控制策略的评估，如PI控制器、模糊控制器和现代控制算法，从而确保设计在实际应用中的有效性和可靠性。
此外，PLECS提供的仿真结果具有极高的准确度，它通过与实际硬件的对比测试验证了这一点。
PLECS仿真中的数字信号处理器（DSP）模型可以模拟实际硬件中可能出现的各种延迟和非理想因素。
这为用户在产品进入实际生产阶段之前提供了有力的预测和优化工具。
PLECS3000安装包下载意味着用户将可以开始使用PLECS这一强大的仿真工具，进行电力电子和电机控制系统的建模与仿真。
无论是对于学术研究还是工业应用，PLECS都能提供高效、精确的仿真环境，帮助工程师解决设计中的各种挑战。

ISO9001是国际标准化组织（ISO）制定的一套质量管理体系标准，旨在帮助企业确保其产品和服务的质量，增强顾客满意度，并持续改进。
2015年版本是对2008版的修订，其中包含了对原有标准的重要更新和调整。
新版本ISO9001:2015的主要变化之一是取消了“质量手册”和“程序文件”的概念，替换为更加通用的“形成文件的信息”。
这意味着组织不再需要严格按照传统文件形式进行质量管理，而是可以根据自身需求灵活地记录和管理信息。
同时，"记录"被替换为“活动结果的证据”，强调对活动过程和结果的记录和保存，以证明符合标准的要求。
ISO9001:2015中，标准条款使用了大量的动词，如评审、验证、确认等，强调实际的行动和执行，而非仅仅停留在文件层面。
例如，8.2.3条款要求评审与产品和服务有关的要求，8.4.2条款规定对外部供应的控制，9.3条款涉及管理评审，均强调将评审、评价的结果形成文件，以证明这些活动的实施和有效性。
标准的框架包括了以下几个核心部分：1.**范围**：明确了标准适用于希望证明其有能力稳定提供满足顾客要求和法规要求的产品和服务的组织。
2.**规范性引用文件**：指定了与标准相关的其他国际标准，如ISO9000:2015，为理解和实施提供基础。
3.**术语和定义**：采用GB/T19000中确立的术语，以便于统一理解。
4.**组织的背景**：要求组织理解其内外部环境，包括相关方的需求和期望，以支持质量管理体系的有效运行。
5.**领导作用**：领导者需展现承诺，并确定质量方针，同时明确组织内各部门的角色、职责和权限。
6.**策划**：涵盖风险和机遇的管理，质量目标的设定及实施策划，以及变更的管理。
7.**支持**：涉及所需资源、能力、意识、沟通和形成文件的信息，确保体系的运行。
8.**运行**：规定了产品和服务从策划到提供的全过程控制。
9.**绩效评价**：包括监视、测量、分析和评价，内部审计，以及管理评审，以评估体系的性能。
10.**持续改进**：关注不符合项的处理，纠正措施的实施，以及整体的改进活动。
此外，附录A列出了质量管理的七大原则，为组织提供指导。
ISO9001:2015强调了组织对质量管理体系的灵活性、过程导向和持续改进，以确保其能够适应不断变化的内外部环境，满足顾客的期待，同时也提高了组织的整体效率和竞争力。

ISO9001-2015标准是国际标准化组织（ISO）发布的一款质量管理领域的国际标准，它的出现标志着质量管理的发展进入了一个新的阶段。
这一标准不仅被全球广泛采用，也成为了各国企业、机构及组织质量管理体系建设的参考基准。
ISO9001-2015标准的推广和实施，对企业提升自身管理水平、增强竞争力具有重大意义。
在ISO9001-2015标准中，质量管理原则是其核心之一。
这一原则强调以顾客为关注焦点，意味着组织在建立和实施质量管理体系时，必须将顾客的需求和期望放在首位。
领导作用则要求组织的高层管理者需积极参与质量管理活动，明确质量方针和目标，为员工提供必要的资源和培训，以确保质量管理体系的有效运行。
全员积极参与原则强调了每位员工在质量管理过程中的作用，要求组织鼓励所有员工参与质量管理活动，形成共同改进和提高质量的氛围。
过程方法原则提倡以过程为基础来管理组织的活动，通过对活动进行策划、实施、检查和处置，不断优化组织的过程管理体系，提高效率和有效性。
循证决策原则强调决策应基于数据和信息的分析，而关系管理原则则是关注组织与相关方的关系，以确保组织的质量管理体系得到所有相关方的理解和支持。
ISO9001-2015标准中的过程方法要求组织建立一个由输入转化为输出的过程网络。
这一过程网络的建立不仅需要对每个过程进行明确定义和管理，还需要评估过程间的关系和相互作用。
通过有效的过程控制和持续改进，组织能够确保产品和服务质量的稳定性，同时满足顾客和相关方的要求。
风险管理是ISO9001-2015标准中的另一个核心要素。
在标准中，基于风险的思维被应用于整个质量管理体系，从组织层面到具体的过程层面，都需要进行风险识别、评估和控制。
组织应当建立适当的机制来预防和减轻风险的影响，提高对潜在问题的预见性，确保质量管理体系的稳健性和可靠性。
改进是ISO9001-2015标准持续追求的目标。
在这一标准中，改进不仅仅是一个单独的过程，而是一个持续的活动，涵盖质量管理体系的各个方面。
组织需要建立和维护改进机制，鼓励创新思维，并持续地通过PDCA（计划-执行-检查-行动）循环来提升过程和产品服务质量。
ISO9001-2015标准的适用范围非常广泛，不仅适用于制造业，同样适用于服务业，甚至包括了那些非常依赖于知识工作的组织。
它能够帮助各种类型的组织，无论规模大小，都能够建立一个稳健的质量管理体系，以满足客户和市场的需求。
ISO9001-2015标准通过明确质量管理原则、过程方法、风险管理、改进等方面的要求，为组织提供了一个全面的框架，帮助组织提升整体绩效和顾客满意度。
通过这一标准的实施，组织能够更加有效地管理业务，提高市场竞争力，实现可持续发展。
因此，无论对于小型企业还是跨国公司，遵循ISO9001-2015标准都是一种明智的选择。

简介：这份材料是作者自学Zemax光学设计及在实践中应用的案例汇编，提供初学者使用软件作光学系统设计练习，整个过程需要Zemax光学系统设计软件。
使用的软件版本为比较常见的2005或2009。
因两个版本在某些菜单列表和窗口形式上的些许差异，读者需自行对比测试。
最开始的一些例子是基于目前比较常见的教材和习作而进行的细化论述，以丰富本文内容同时对初学者入门更有帮助。
作者才疏学浅，不保证该文本的科学性和有效性，其主要作用在于帮助自己对知识进行积累、回顾和追溯。
文中会对各个实例的关键位置进行尽量详细的叙述，以达到尽可能全面地掌握知识的目的。
本文基于理论与实践的结合，不仅描述如何设计一套光学系统，并且讨论在实际生产中如何合理应用这些设计。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。