畸变校正阐明：https://blog.csdn.net/Stone_Wang_MZ/article/details/89184313手眼标定阐明：https://blog.csdn.net/Stone_Wang_MZ/article/details/89183692

Fuzzysimulink有关模糊PID问题概述-自适应模糊PID.rar最近很多人问我关于模糊PID的问题，我就把模糊PID的问题综合了一下，希望对大家有所帮助。
一、模糊PID就是指自适应模糊PID吗？不是，通常模糊控制和PID控制结合的方式有以下几种：1、大误差范围内采用模糊控制，小误差范围内转换成PID控制的模糊PID开关切换控制。
2、PID控制与模糊控制并联而成的混合型模糊PID控制。
3、利用模糊控制器在线整定PID控制器参数的自适应模糊PID控制。
一般用1和3比较多，MATLAB自带的水箱液位控制tank采用的就是开关切换控制。
由于自适应模糊PID控制效果更加良好，而且大多数人选用自适应模糊PID控制器，所以在这里主要指自适应模糊PID控制器。
二、自适应模糊PID的概念根据PID控制器的三个参数与偏差e和偏差的变化ec之间的模糊关系，在运行时不断检测e及ec，通过事先确定的关系，利用模糊推理的方法，在线修改PID控制器的三个参数，让PID参数可自整定。
就我的理解而言，它最终还是一个PID控制器，但是因为参数可自动调整的缘故，所以也能解决不少一般的非线性问题，但是假如系统的非线性、不确定性很严重时，那模糊PID的控制效果就会不理想啦。
三、模糊PID控制规则是怎么定的？这个控制规则当然很重要，一般经验：当e较大时，为使系统具有较好的跟踪功能，应取较大的Kp与较小的Kd，同时为避免系统响应出现较大的超调，应对积分作用加以限制，通常取Ki=0。
当e处于中等大小时，为使系统响应具有较小的超调，Kp应取得小些。
在这种情况下，Kd的取值对系统响应的影响较大，Ki的取值要适当。
当e较小时，为使系统具有较好的稳定功能，Kp与Ki均应取得大些，同时为避免系统在设定值附近出现振荡，Kd值的选择根据|ec|值较大时，Kd取较小值，通常Kd为中等大小。
另外主要还得根据系统本身的特性和你自己的经验来整定，当然你先得弄明白PID三个参数Kp，Ki，Kd各自的作用，尤其对于你控制的这个系统。
四、量化因子Ke，Kec，Ku该如何确定？有个一般的公式：Ke=n/e,Kec=m/ec,Ku=u/l。
n,m,l分别为Ke，Kec，Ku的量化等级，一般可取6或7。
e,ec,u分别为误差，误差变化率，控制输出的论域。
不过通过我实际的调试，有时候这些公式并不好使。
所以我一般都采用凑试法，根据你的经验，先确定Ku，这个直接关系着你的输出是发散的还是收敛的。
再确定Ke，这个直接关系着输出的稳态误差响应。
最后确定Kec，前面两个参数确定好了，这个应该也不会难了。
五、在仿真的时候会出现刚开始仿真的时候时间进度很慢，从e-10次方等等开始，该怎么解决？这时候肯定会有许多人跳出来说是步长的问题，等你改完步长，能运行了，一看结果，惨不忍睹！我只能说这个情况有可能是你的参数有错误，但如果各项参数是正确的前提下，你可以在方框图里面加饱和输出模块或者改变阶跃信号的sampletime，让不从0开始或者加个延迟模块或者加零阶保持器看看……六、仿真到一半的时候仿真不动了是什么原因？仿真图形很有可能发散了，加个零阶保持器，饱和输出模块看看效果。
改变Ke，Kec，Ku的参数。
七、仿真图形怎么反了？把Ku里面的参数改变一下符号，比如说从正变为负。
模糊PID的话改变Kp的就可以。
八、还有人问我为什么有的自适应模糊PID里有相加的模块而有的没有？相加的是与PID的初值相加。
最后出来的各项参数Kp=△KpKp0，Ki=△KiKi0，Kd=△KdKd0。
Kp0，Ki0，Kd0分别为PID的初值。
有的系统并没有设定PID的初值。
九、我照着论文搭建的，什么都是正确的，为什么最后就是结果不对？你修改下参数或者重新搭建一遍。
哪一点出了点小问题，都有可能导致失败。
……大家还有什么问题就在帖子后面留言哈，如果模型实在是搭建不成功的话可以给我看看，大家有问题一起解决！附件里面是两个自适应模糊PID的程序，大家可以参考下！所含文件：Figure38.jpgsimulink有关模糊PID问题概述结构图：Figure39.jpgsimulink有关模糊PID问题概述Figure40.jpgsimulink有关模糊PID问题概述

opencvsharp的九点标定，通过迭代修改获取的机械手坐标，优化RMS误差（默认可RMS可精确反应标定关系）来提高标定精度

本程序结合了OA办公系统+HR人力资源管理系统+CRM客户关系管理系统集合而成。
我们把程序设计信息化应用分为三个方面的内容：通用办公应用、业务管理和决策支持。
采用现代最新技术，建立一种新概念的、开放的现代管理和办公环境，它以TCP/IP、广域网互连、路由、防火墙和网络管理技术为核心，建立一个安全可靠的网络应用平台。
利用最新的ASP.NET平台、javascript和AJAX、SQLSERVER关系型数据库等技术，结合OA思想的独特设计，建立一个开放的信息资源管理平台。
利用数据库及分布式处理技术、模块化功能设计，构造信息存储与事务处理平台。
该智能办公平台结合了广大机构的信息需求所研发，适用于全部的政府和企业的信息办公需要。
程序具体商业价值型，同时也是完全的开源，可以供下载者研究和进行二次的开发均可。
该智能办公平台具有如下几大特色亮点：亮点一：office文档在线编辑。
两点二：动态生成各类报表。
亮点三：工作流优化，方便新建任意格式审批单。
亮点四：功能授权于数据授权并用，可对多部门，多人员进行进行交叉授权。
亮点五：提供“智能窗体”向导，可任您快速且自由地制作多功能的网页办公系统。
亮点六：自定义工作流程，系统所有参数可自定义配置，支持多分公司、多部门架构。
亮点七：系统基于B/S结构，客户端零管理，避免了C/S系统维护的烦琐，降低维护成本。
亮点八：细分的权限管理，可满足用户不同的权限管理要求。
亮点九：灵活的配置，可方便自定义工作表单、环节和流程。
亮点十：良好的系统开放性和可扩展性，为企业轻松架构Internet应用。
政府、企事业单位的信息化建设是一个集办公自动化、业务管理、领导决策等应用为一体综合信息管理系统，是一个应用覆盖面广泛，涉及部门多的应用系统。
财务、人事、或业务管理系统往往只是涉及一个部门，或者一部分人员使用的业务管理系统。
而整个单位的信息化涉及各个部门和各项业务，使用人员包括单位的最高级领导、管理部门和全体员工。
因此，政府和企业的信息化是一个涉及面广泛的综合信息管理系统。
该OA办公程序是一套通用的信息管理平台，平台主要包含八个主要部分：个人事务、工作流程、公共事务、信息交流、人力资源、销售管理、附件程序和系统管理。
个人事务：主要是与个人办公、通讯、考勤、会议等等相关内容的整合。
工作流程：涉及个人的网络公章管理及使用记录，各种表单的定制、类别管理，工作流的管理及工作管理。
公共事务：涉及工作计划、办公用品的管理、会议、车辆以及固定资产的管理。
信息交流：用于建立公司企业内部的交流平台及短信发送。
人力资源：对公司人员的信息档案有一定的管理，涵盖了人事档案、考勤批示、统计、薪资管理、培训记录及奖惩记录等等。
销售管理：大致分为客户方面的管理、产品方面管理以及销售方面管理的综合业务管理。
附件管理：提供常用的日历、世界时间查询、常用网址的保存(便于一键打开特定的地址)、全国各个省、县、市的邮政编码和电话区号。
系统管理：用于规划本单位信息系统的结构、内容、印章、公告、红头文件的管理。
按照组织机构、业务分类、功能需要设计信息系统的菜单，按照用户所属的部门、角色、职位、管理范围进行管理和权限指派。
其中主要的功能模块和说明如下解释：个人办公：内部邮件---系统内部的信息交流、文件交流、信息提醒等Internet邮件---接口外部邮箱，采用pop3和smtp协议代收代发单位公告通知---管理公告通知、新闻等信息，可选定特定部门发送投票---内部信息投票，每个用户拥有一次投票权利手机短信---发送内部或者外部的手机短信消息，用于提醒等日程安排---个人日程以日历方式重点体现，到期自动提醒工作日志---工作过程中的记录以及工作日志等通讯簿 ---包含各种分类，主要用于联系使用个人设置---设置个人参数、邮箱参数、提醒参数、修改密码等审批流程：新建工作---新建新的审批工作流，选定需要的工作新建即可我的工作---个人发起的所有工作，包括已审批、未审批的所有工作待办工作---需要当前用户进行办理或者审批的工作列表已办工作---当前用户已经办理过的各项工作，包含历史工作工作查询---查询系统中工作的信息，全面检索工作监控---管理员监控运行，发现问题，可强制干预归档工作---已办理完成的工作，自动进行归档工作委托---当前用户指定办理人，所有待办事项自动提交到委托人办理流程设置---自定义流程、自定义表单、表单各个字段在流程中权限控制印章管理---管理公章与私章，查看印章的各项使用日志等公文收发:接收文件---需要接受的文件，未签收时

自顺应控制系统理论、设计与应用作者:李清泉pdf版简介：全书共九章和一个结语。
前四章为基础理论，内容包括概述、离散时间系统、系统辨识和设计自顺应控制系统的理论基础。
后五章讲述各种自顺应控制系统的工作原理、算法和应用，内容包括模型参考自顺应控制系统、自校正控制系统等，特别是对前两种进行了全面深入的分析和讨论。
结语是对自顺应控制的未来研究课题和发展的设想。

thinkphp开源商城含支付宝微信支付三级分销商城:(一)系统管理：菜单权限、前台菜单、角色管理、职员管理、登录日志、操作日志、图片空间、商城消息、风格设置、计划任务(二)基础设置：商城配置、导航管理、广告管理、广告位置、银行管理、支付管理、地区管理、友情链接、快递管理、消息模板(三)会员管理：会员等级、会员管理、账号管理(四)文章管理：文章管理、文章分类(五)运营管理：推荐管理、商品推荐、店铺推荐、品牌推荐、财务管理、资金管理、提现申请、结算管理、商家结算(六)订单管理：订单管理、订单管理、赞扬管理、退款管理(七)店铺管理：店铺认证、开店申请、店铺管理、停用店铺(八)商品管理：商品管理、已上架商品、待审核商品、违规商品、商品分类、商品属性、品牌管理、商品规格、评价管理(九)虚拟物品自动发货：虚拟商品上架、卡密管理、自动发货(十)扩展管理：插件管理、钩子管理(十一)分销管理：分销管理菜单、分销商家列表、分销商品列表、佣金分成列表、推广用户列表(十二)数据分析：商品销售排行、店铺销售统计、销售额统计、销售订单统计、新增会员统计、会员登录统计(十三)营销管理：三级分销，商品团购，限时拍卖、微砍价、优惠券、满减、满送、满包邮、签到送积分、积分商城(十四)微信管理：公众号设置、自定义菜单、用户管理、主动回复文本信息、主动回复图文信息、微信消息模板(十五)支付管理：支付宝支付，微信支付、银联支付、货到付款、积分支付、余额支付(十六)短信接口：中国网建、阿里大于(十七)登录接口：QQ登录、微信登录、微博登录(十八)物流接口：快递100接口(十九)其他接口：UCenter通信接口（可与社区论坛等同步登录退出）

企业版自动发卡平台比商业版发卡平台多哪些功能商业版自动发卡平台源码拥有的功能企业版自动发卡平台全部拥有，企业版支持手机版访问(前台手机控制)，并且在售卡页面上支持手机购买，支持手机版支付宝手机版微信等功能。
具体功能可注册登录测试。
输入你的数据库名用户名以及密码自定义帐号和密码进行安装数据库。
后台亮点功能：亮点一、系统设置里关注微信二维码功能(可以自定义微信二维码);亮点二、系统设置里提现功能多出可设置手续费按百分比()计算设置，并且还拥有可设置一次结算多少钱免手续费;亮点三、系统设置里可自定义线路域名(多线路买卖)主要防攻击，可自定义会员禁止申请的二级域名;两点四、订单管理里商品管理功能(可以监控所有卖家发布商品名称，可以第一时间打击非法商品);亮点五、商户结算中给客户结算时备注信息里可以直接显示出要结算的银行账户等信息(无需在此点击个人账户查看结算到的账户，方便及时结算)，并且填写结算金额时会自动判断收取多少手续费;亮点六、后台可以设置短信每条多少钱亮点七、后台集成官方微信支付接口前台亮点功能：亮点一、会员中心中多出可关注扫二维码，关注微信公众号。
亮点二、会员中心里多出可申请结算并且收取多少手续费亮点三、添加商品(商品连接)短址，优化以前尾数16位改为4位亮点四、我的连接里连接地址也改为短址、以前的16位改为5位方便推广亮点五、在售卡连接里带有扫二维码(手机支付)亮点六、我的连接里新增可自定义二级域名大大方便会员推广自己商品亮点七、我的连接里带有多线路推广功能亮点八、前台发布商品时可以设置邮箱通知、手机短信通知(开启手机通知有人成功购买可手机短信通知)亮点九、售卡页面支持手机版亮点十、售卡页面支持手机版支付宝、手机版微信

AD封装，MPU9250九轴陀螺仪封装；

为达到最佳效果，推荐使用九网互联的ASP.net空间，支持ASP.net版本1.1和2.0在线切换、在线脚本映射、ASP.net具体错误信息在线查看。
IDCBMS（数据中心业务管理系统）,数据中心业务管理系统是以ASP.NET软件为基础，在高负载、高易用性、高复制性的设计理念下，通过运用一系列部署技术实现的用户能在30秒内就可以全成一个独立的数据中心业务管理平台解决方案。
IDCBMS针对IDC公司内部办公,协调工作快速发布、管理、维护现有产品高功能综合平台。
能针对客户、服务器、域名等进行智能提醒,可对现有产品进行批量维护,公司在市场、客服、技术、机房、值班均可以在一个系统快速完成。
并能随时监督抽查。
如有疑问或建议请加QQ群11478154发广告者谢绝进入！官方网站：www.idcbms.com

实验一统计数字问题实验二最大间隙问题实验三众数问题实验四半数集问题实验五集合划分问题实验六最少硬币问题实验七编辑距离问题实验八程序存储问题实验九最优服务次序问题实验十汽车加油问题实验十一工作分配问题实验十二0-1背包问题实验十三最小分量机器设计问题实验十四最小权顶点覆盖问题实验十五集合相等问题实验十六战车问题

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。