本书为教育部研究生工作办公室推荐的研究生教学用书。
多体系统是指有大范围相对运动的多个物体构成的系统，它是航空航天器、机器人、车辆、兵器与机构等复杂机械系统的力学模型。
本书筛选了国内外在计算多体系统动力学方面的成熟成果，收录了著者及其研究群体17年来在该领域的主要研究成果，按照著者的观点进行分类，较全面覆盖了多刚体系统动力学与柔性多体系统动力学的研究方法。
在叙述上力求理论推导、计算方法与软件实现三方面相互贯通。
全书分为四篇。
第_一篇引见本书所需的数学、刚体运动学、刚体动力学与数值方法等基础知识。
第二篇引见多体系统拓扑构型的描述、基于拉格朗日坐标的多刚体系统动力学方程的建立、数值处理方法与软件实现要点。
第三篇引见多刚体系统笛卡儿坐标的描述方法、系统运动学约束方程组集与分析方法、带拉格朗日乘子动力学方程的推导、动力学分析的计算方法与软件实现要点。
第四篇为刚一柔混合多体系统动力学，引见变形体的有限元与模态离散方法、基于笛卡儿与拉格朗日坐标的系统各物体运动学正向递推关系、基于拉格朗日坐标与模态坐标的系统动力学方程组集、开闭环柔性多体系统的计算方法与软件实现要点。
本书是一本学术著作，可作为高等工科院校的力学、机械、航空航天、机器人、车辆与兵器等专业的研究生教材，也可供上述专业的大学本科高年级学生、教师及有关研究人员和工程技术人员参考。
作者简介洪嘉振，1944年生。
1966年毕业于清华大学工程力学与数学系六年本科。
1978年攻读上海交通大学精密仪器系陀螺力学硕士研究生，1982年获工学硕士学位。
现任上海交通大学教授、博士生导师、建筑工程与力学学院副院长、工程力学系系主任。
兼任教育部工科力学课程教学指导委员会目录引论　0.1计算多体系统动力学的任务　0.2　机械系统的多体系统力学模型　0.3　计算多体系统动力学的进展　0.4　本书的安排第一篇　基础篇　第l章　数学基础　　1.1　矩阵　　1.2　矢量　　1.3　并矢二阶张量　　1.4　方向余弦阵　　1.5　欧拉四元数　第2章　刚体运动学基础　　2.1　连体基　　2.2　刚体的有限转动

计算方法课程西安交大版,里面含笔者本人做的全部课后题，补充了很多老师没有讲的习题，里面含有往年考题和笔者做的对应答案，希望大家计算方法都能学好，很有用这门课.

AR模型的谱估计是现代谱估计的主要内容：1．AR模型的Yule—Walker方程和Levinson-Durbin递推算法；
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AR模型阶数P的选择：MATLAB中AR模型的谱估计的函数说明：1．Pyulear函数：2．Pburg函数：3．Pcov函数：4.Pmcov:

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在关节空间中对机器人B样条轨迹进行了时间了短优化计算,该优化成绩模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩4种约束,给出了优化计算方法,给出了PUMA560机器人前三铰B样条轨迹优化算例。

本文主要针对1700V/3600AIGBT模块进行了热学分析，建立与其相应的等效热阻模型，并根据IGBT损耗的计算方法计算出IGBT工作时的损耗，通过ANSYS软件对IGBT进行建模、仿真，得到其稳态时的内部温度分布，分析稳态时是否超出了IGBT的最大温度限制，验证其工作稳定性。

请采用面向对象的程序设计方法编写一个计算图形面积的类，程序应当能够计算并输出圆、矩形和三角形的面积。
构造三个重载方法，对每一种图形类型使用不同的输入参数来计算面积：圆形的计算方法用半径作输入参数，矩形的计算方法用长和宽作输入参数，三角形的计算方法用三条边的长度作输入参数。
可以将这些方法定义为静态类型。
最初编写主控程序类来对该类进行使用。

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讨论如何利用计算机技术对连续系统和离散系统进行模仿．由于计算机以重复性运算见长，故它为研究模仿方法提供了极为合适的手段．计算机模仿是一种广义的数值计算方法．通过本章的学习，你将会了解蒙特卡洛方法的思想；
初步掌握对连续系统或离散系统进行模仿的方法；
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。