本文研究了由浅水波运动引起的改进的耦合双组分Camassa-Holm动力系统的动力学行为。
通过使用熟练定义的特征和一组新引入的变量，原始系统将转换为拉格朗日半线性系统，在该系统中，关联能量作为附加变量引入，从而获得一个恰当定位的初值问题，从而简化了系统的设计工作。
研究波浪破碎的行为。
建立了该系统的解作为破波后的全局耗散解继续进行的方法，这为更好地理解破波前后的不可避免现象提供了有趣而有用的结果。

基于非局部扩散的图像去噪源代码，该算法利用空间非局部梯度构造了图像的非局部结构张量,通过对非局部结构张量的特征分解得到图像的一个特征空间,依据特征空间的特性设计了非局部扩散张量,建立了基于非局部扩散张量的各向异性扩散模型。
该模型和局部各向异性扩散模型的本质不同在于,在扩散的过程中充分利用了图像的全局信息。
优点是在去除噪声的同时,能更好地保护图像的边缘,尤其是纹理等图像的重要细节特征。

非线性经典教材（英文），比当前CSDN的版本要清楚.这是一本在国际上最负盛名、最有影响的自动控制领域专著，主要阐述应用微分几何理论设计非线性控制系统的方法。
本书是作者结合20多年来的主要成果及教学经验历时十多年完成的。
前三章介绍了非线性系统的基本理论及其相关的近世代数和几何基础理论；
第4章和第5章叙述了单输入单输出及多输入多输出非线性系统的精确线性化方法；
第6章和第7章进一步深入讨论了多输入多输出非线性系统的输入输出解耦问题；
第8章陈述了输出跟踪和输出调节问题；
第9章针对较弱的条件探讨了半全局线性化问题。
附录A概述了所涉及到的拓扑学及微分拓扑学的相关理论；
附录B简述了中心流形理论及奇异摄动理论。
前三章和附录介绍了本书的基础知识，其他各章则阐述了各种设计方法。

序言第1章引言1.1引言1.2本书综述第2章运动2.1引言2.1.1运动的关键问题2.2腿式移动机器人2.2.1腿的构造与稳定性2.2.2腿式机器人运动的例子2.3轮式移动机器人2.3.1轮子运动：设计空间2.3.2轮子运动：实例研究第3章移动机器人运动学3.1引言3.2运动学模型和约束3.2.1表示机器人的位置3.2.2前向运动学模型3.2.3轮子运动学约束3.2.4机器人运动学约束3.2.5举例：机器人运动学模型和约束3.3移动机器人的机动性3.3.1活动性的程度3.3.2可操纵度3.3.3机器人的机动性3.4移动机器人工作空间3.4.1自由度3.4.2完整机器人3.4.3路径和轨迹的考虑3.5基本运动学之外3.6运动控制3.6.1开环控制3.6.2反馈控制第4章感知4.1移动机器人的传感器4.1.1传感器分类4.1.2表征传感器的特性指标4.1.3轮子／电机传感器4.1.4导向传感器4.1.5基于地面的信标4.1.6有源测距4.1.7运动／速度传感器4.1.8基于视觉的传感器4.2表示不确定性4.2.1统计的表示4.2.2误差传播：对不确定的测量进行组合4.3特征提取4.3.1基于距离数据的特征提取(激光、超声和基于视觉测距)4.3.2基于可视表象的特征提取第5章移动机器人的定位5.1引言5.2定位的挑战：噪声和混叠5.2.1传感器噪声5.2.2传感器混叠5.2.3执行器噪声5.2.4里程表位置估计的误差模型5.3定位或不定位：基于定位的导航与编程求解的对比5.4信任度的表示5.4.1单假设信任度5.4.2多假设信任度5.5地图表示方法5.5.1连续的表示方法5.5.2分解策略5.5.3发展水平：地图表示方法的最新挑战5.6基于概率地图的定位5.6.1引言5.6.2马尔可夫定位5.6.3卡尔曼滤波器定位5.7定位系统的其他例子5.7.1基于路标的导航5.7.2全局唯一定位5.7.3定位信标系统5.7.4基于路由的定位5.8自主地图的构建5.8.1随机构图的技术5.8.2其他的构图技术第6章规划与导航6.1引言6.2导航能力：规划和反应6.2.1路径规划6.2.2避障6.3导航的体系结构6.3.1代码重用与共享的模块性6.3.2控制定位6.3.3分解技术6.3.4实例研究：分层机器人结构参考文献

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1stOpt（FirstOptimization）世界领先的非线性曲线拟合，综合优化分析计算软件平台。
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如果设定的参数初始值不当则计算难以收敛，其结果是无法求得正确结果。
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可以进行管网平差、管网水力模拟和建立水质模型的软件，EPANET作为一套功能齐全、界面友好、易于使用的优秀免费软件，得到广泛应用，成为许多商业软件的核心，也为输配水系统的科学研究提供了便利。
什么是EPANETH？EPANETH软件是美国环保局软件EPANET的汉化版本，是一个可以执行有压管网水力和水质特性延时模拟的计算机程序。
管网包括管道、节点（管道连接节点）、水泵、阀门和蓄水池（或者水库）等组件。
EPANETH可跟踪延时阶段管道水流、节点压力、水池水位高度以及整个管网中化学物质的浓度。
除了模拟延时阶段的化学成分，也可以模拟水龄和进行源头跟踪。
EPANETH开发的目的是为了改善对配水系统中物质迁移转化规律的理解。
它可以实现许多不同类型的配水系统分析。
采样程序设计、水力模型校验、余氯分析以及用户暴露评价就是一些例子。
EPANETH有助于评价整个系统水质改善的不同管理策略，这些可能包括：改变多水源供水系统的水源配置；
改变水泵提升和水池注水/放水时间调度安排；
水处理的补充措施，例如蓄水池中重新加氯；
管道清洗和替换。
在Windows环境下，EPANETH提供了管网输入数据编辑、水力和水质模拟，以及以各种方式显示计算结果的集成环境。
结果的表达形式包括管网地图颜色表示、数据表格、时间序列图和等值线图等。
水力模拟能力完整和精确的水力模拟是有效水质模拟的先决条件。
EPANETH包含了先进的水力分析引擎，具有以下功能：对管网规模未加限制；
可利用Hazen-Williams,Darcy-Weisbach或Chezy-Manning公式计算摩擦水头损失；
包含了弯头、附件等处的局部水头损失计算；
可模拟恒速和变速水泵；
可进行水泵提升能量和成本分析；
可模拟各种类型的阀门，包括遮蔽阀、止回阀、调压阀和流量控制阀；
允许包含各种形状的蓄水池（即直径可以随高度变化）；
考虑节点多需水量类型，每一节点可具有自己的时变模式；
可模拟依赖于压力的流量，例如扩散器（喷头水头）；
系统运行能够基于简单水池水位或者计时器控制，以及基于规则的复杂控制水质模拟能力EPANETH提供了以下水质模拟能力：模拟管网中非反应性示踪剂随时间的运动；
模拟反应物质的运动变化，它可以随时间增长（例如消毒副产物）或者降低（例如余氯）；
2模拟整个管网的水龄；
跟踪从已知节点来的水流百分比；
模拟主流水体和管壁处的反应；
利用n级反应动力学模拟主流水体中的反应；
利用零级或者一级反应动力学模拟管壁处的反应；
模拟管壁处的反应时可考虑质量转移限值；
允许持续达到一个极限浓度的增长或者衰减反应；
利用全局反应速率系数，可在单管道基础上纠正；
允许管网中任何位置的时间变化浓度或者质量输入；
将蓄水池作为完全混合、柱塞流或者双室反应器进行模拟。
通过利用这些特性，EPANETH能够研究以下水质现象：不同水源来水的混合；
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