引见了现代数值分析中的重要概念与方法，包括线性和非线性方程与方程组的求解、数值微分和积分、插值、小二乘、常微分方程与偏微分方程的求解、特征值与奇异值的计算、随机数与压缩方法，以及优化技术。
全书穿插引见了收敛、复杂度、条件、压缩和正交这5个数值分析中重要的概念。
本书内容广泛,实例丰富,可作为自然科学、工程技术、计算机科学、数学、金融等专业人员进行教学和研究的参考书。

火龙果软件工程技术中心  前言本指南描述了服务总线（AqualogicEnterpriseServiceBus---简称:ESB）的一些典型使用场景、设计模式和实践经验。
同时对于ESB上一些常见的问题予以解答。
本文的读者应该已经了解ESB的基础概念、进行了相关实践，以及熟悉ESB的管理配置界面。
使用流程元素ESB提供了丰富的消息流程处理的模型，可以有多种方式来实现。
因而需要有一个指导来表明在何时使用哪种方式比较适合。
何处执行转换（Transformations）路由节点（routenode）是消息流树上的一个页节点。
如果我们需要转换成或需要转换的消息格式依赖于目标服务，因而在路由节点（rout

本书为教育部研究生工作办公室推荐的研究生教学用书。
多体系统是指有大范围相对运动的多个物体构成的系统，它是航空航天器、机器人、车辆、兵器与机构等复杂机械系统的力学模型。
本书筛选了国内外在计算多体系统动力学方面的成熟成果，收录了著者及其研究群体17年来在该领域的主要研究成果，按照著者的观点进行分类，较全面覆盖了多刚体系统动力学与柔性多体系统动力学的研究方法。
在叙述上力求理论推导、计算方法与软件实现三方面相互贯通。
全书分为四篇。
第_一篇引见本书所需的数学、刚体运动学、刚体动力学与数值方法等基础知识。
第二篇引见多体系统拓扑构型的描述、基于拉格朗日坐标的多刚体系统动力学方程的建立、数值处理方法与软件实现要点。
第三篇引见多刚体系统笛卡儿坐标的描述方法、系统运动学约束方程组集与分析方法、带拉格朗日乘子动力学方程的推导、动力学分析的计算方法与软件实现要点。
第四篇为刚一柔混合多体系统动力学，引见变形体的有限元与模态离散方法、基于笛卡儿与拉格朗日坐标的系统各物体运动学正向递推关系、基于拉格朗日坐标与模态坐标的系统动力学方程组集、开闭环柔性多体系统的计算方法与软件实现要点。
本书是一本学术著作，可作为高等工科院校的力学、机械、航空航天、机器人、车辆与兵器等专业的研究生教材，也可供上述专业的大学本科高年级学生、教师及有关研究人员和工程技术人员参考。
作者简介洪嘉振，1944年生。
1966年毕业于清华大学工程力学与数学系六年本科。
1978年攻读上海交通大学精密仪器系陀螺力学硕士研究生，1982年获工学硕士学位。
现任上海交通大学教授、博士生导师、建筑工程与力学学院副院长、工程力学系系主任。
兼任教育部工科力学课程教学指导委员会目录引论　0.1计算多体系统动力学的任务　0.2　机械系统的多体系统力学模型　0.3　计算多体系统动力学的进展　0.4　本书的安排第一篇　基础篇　第l章　数学基础　　1.1　矩阵　　1.2　矢量　　1.3　并矢二阶张量　　1.4　方向余弦阵　　1.5　欧拉四元数　第2章　刚体运动学基础　　2.1　连体基　　2.2　刚体的有限转动

火龙果软件工程技术中心  自第一台计算机问世以来，软件行业随之诞生。
虽然软件行业不断以惊人的高速在发展着，飞速地经过了婴幼儿期不断完善着自己，然而60年对一个行业来说仍然有些年轻，分工不够细化也造成了这个行业男性占据绝对大多数的局面。
现立方体科技有限公司CIO、企业信息化顾问朱家玲认为，随着行业的不断发展，将会出现更多适合女性的工作和职位，女性的比例将增加重要性也越来越不可替代。
这就好比建筑行业，搬砖砌墙的活儿不适合女性做，但不等于整个建筑行业都不适合女性，因为搬砖砌墙不等于整个建筑业。
朱家玲说，现在中国的软件行业，还带着作坊制作的特点，工程化细分化程度远远不够，这个时候的大量工作，还是写代码

火龙果软件工程技术中心本文内容包括:1RSA的模型转换框架2WebSphere与Jacl语言3服务集成总线建模（SIBUS）4SIBUS模型到Jacl脚本的转换开发结束语参考材料RationalSoftwareArchitect(RSA)是IBMRational软件家族中的用于建模和开发的软件产品，本文结合WebSphereApplicationServer6.0中实现的ESB组件SIBus，深入分析了如何利用RSA的模型转换功能实现从SIBus模型到Jacl运行脚本的转换的方法。
1RSA的模型转换框架IBMRationalSoftwareArchitect（RSA）是IBMRational新

本书系统地引见了机器人控制的几种先进设计方法，是作者多年来从事机器人控制系统教学和科研工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来所取得的最新成果。
全书以机器人为对象，共分10章，包括先进PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、迭代学习控制、反演控制、滑模控制、自适应鲁棒控制、系统辨识和路径规划。
每种方法都给出了算法推导，实例分析和相应的MATLAB仿真设计程序。
本书各部佞内容既相互联系又各自独立，读者可根扭需要选择学习，本书适用于从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读，也可作为大专院校工业自动化、自动控制、机械电子、自动化仪表、计算机应用等专业的数学参考书。

本书是在第3版《MCS：51单片机应用设计》一书的基础上，从应用的角度，详细地引见了MCS：51单片机的硬件结构、指令系统、各种硬件接口设计、各种常用的数据运算和处理程序、接口驱动程序以及MCS：51单片机应用系统的设计，并对MCS：51单片机应用系统设计中的抗干扰技术以及各种新器件也作了详细的引见。
本书突出了选取内容的实用性、典型性。
书中的应用实例，大多来自科研工作及教学实践，且经过检验。
内容丰富、详实。
本书可作为工科院校的本科生、研究生、专科生单片机课程的教材以及毕业设计的参考资料，也可供从事自动控制、智能、仪器、仪表、电力、电子、机电一体化以及各类MCS：51单片机应用的工程技术人员参考。
第1章单片机概述1.1什么是单片机1.2单片机的历史及发展概况1.38位单片机的主要生产厂家和机型1.4单片机的发展趋势1.5单片机的应用1.6MCS-51系列单片机思考题及习题第2章MCS—51单片机的硬件结构2.1MCS-51单片机的硬件结构2.2MCS-51的引脚2.2.1电源及时钟引脚2.2.2控制引脚2.2.3I／O引脚2.3MCS-51的微处理器2.3.1运算器2.3.2控制器2.4MCS-51存储器的结构2.4.1程序存储器2.4.2内部数据存储器2.4.3特殊功能寄存器(SFI{)2.4.4位地址空间2.4.5外部数据存储器2.5并行L／O端口2.5.1P0口2.5.2P1口2.5.3p2口2.5.4P3口2.5.5PO-P3口电路小结2.6时钟电路与时序2.6.1时钟电路2.6.2机器周期和指令周期2.6.3MCS-51的指令时序2.7MCS-51的复位和复位电路2.7.1复位操作2.7.2复位电路思考题及习题第3章MCS—51单片机指令系统3.1指令系统概述3.2指令格式3.3指令系统的寻址方式3.4MCS-51单片机指令系统分类引见3.4.1数据传送类指令3.4.2算术操作类指令3.4.3逻辑运算指令3.4.4控制转移类指令3.4.5位操作指令3.5MCS-51汇编语言的伪指令思考题及习题第4章MCS—51的中断系统4.1中断的概念4.2MCS-51中断系统的结构4.3中断请求源4.4扣断控制4.4.1中断允许寄存器m4.4.2中断优先级寄存器IP4.5中断响应4.6外部中断的响应时间4.7外部中断的触发方式选择4.7.1电平触发方式4.7.2跳沿触发方式4.8中断·清求的撤消4.9中断服务程序的设计4.10多外部中断源系统设计4.10.1定时器／计数器作为外部中断源的使用方法4.10.2中断和查询结合的方法4.10.3用优先权编码器扩展外部中断源思考题及习题第5章MCS—51的定时器／计数器5.1定时器／计数器的结构5.1.1工作方式寄存器TMOD5.1.2定时器／计数器控制寄存器TCON5.2定时器/计数器的4种工作方式5.2.1方式05.2.2方式15.2.3方式25.2.4方式35.3定时器卅数器对外部计数输入信号的要求5.4定时器卅数器编程和应用5.4.1方式0应用5.4.2方式1应用5.4.3方式2的应用5.4.4方式3的应用5.4.5门控制位CATE的应用—测量脉冲宽度5.4.6实时时钟的设计5.4.7运行中读定时器／计数器思考题及习题第6章MCS—51的串行口6.1串行口的结构6.1.1串行口控制寄存器SCON6.1.2特殊功能寄存器PCON6.2串行口的4种工作方式6.2.1方式06.2.2方式16.2.3方式26.2.4方式36.3多机通讯6.4波特率的设定6.4.1波特率的定义6.4.2定时器T1产生波特率的计算6.5串行口的编程和应用6.5.1串行口方式1应用编程(双机通讯)6.5.2串行口方式2应用编程6.5.3串行口方式3应用编程(双机通讯)思考题及习题第7章MCS—51扩展存储器的设计7.1概述7.2系统总线及总线构造7.2.1系统总线7.2.2构造系统总线7.2.3单片机系统的串行扩展技术7.3读写控制、地址空间分配和外部地址锁存器7.3.1存储器扩展的读写控制7.3.2存储器地址空间分配7.3.3外部地址锁存器7.4程序存储器EPROM的扩展7.4.1EPROM芯片引见7.4.2程序存储器的操作时序7.4.3典型的EPRO

为了满足高功能运动控制系统的开发需要，结合工程上的实际应用，本书介绍了数字信号处理器的发展概况和美国德州仪器（TI）等公司生产的DSP芯片的特点，以及运动控制系统的发展概况，并对现有的系统实现方法作了对比；
在此基础上，详细介绍了TI公司生产的TMS320x24x系列DSP控制器的芯片结构、功能外设、指令系统、集成开发环境和系统开发、调节工具等内容；
通过对无刷直流电动机控制器、交流伺服电动机控制器等实现方案的设计思路和程序代码的翔实介绍，对利用x24x系列DSP控制器进行系统开发过程中出现的主要问题及其解决办法进行了总结。
本书面向工业领域中从事电动机驱动、机器人、控制和电力电子技术的科研及工程技术人员，也可作为高等院校电力电子、自动控制、电气工程等专业的高年级本科生和硕士研究生的教学参考书。
第1章绪论1.1DSP芯片概述1.2TI公司的DSP芯片1.3其他公司的DSP芯片1.4运动控制概述1.5几种运动控制系统实现方法的比较1.6TMS320x24x系列DSP控制器概述1.7小结第2章DSP控制器的内核2.1x24x系列DSP控制器概述2.2中央处理单元2.3系统配置和中断服务2.4存储器第3章DSP控制器的片上外设3.1片内锁相环（PLL）3.2数字I/O端口3.3模拟数字转换器3.4串行通信接口3.5串行外设接口3.6看门狗/实时中断模块3.7CAN控制器模块第4章事件管理器4.1概述4.2通用定时4.3比较单元4.4捕获单元4.5正交编码脉冲电路4.6事件管理器模块的中断第5章x24x系列DSP控制器的指令系统和系统开发工具介绍5.1程序地址的产生5.2程序跳转和子程序调用的执行5.3单指令重复操作5.4寻址方式5.5汇编语方指令5.6软件开发工具5.7代码调试工具第6章DSP应用系统的设计与开发过程6.1DSP控制系统的结构6.2基于x24x系列DSP控制器的系统设计与开发6.3开发工具的选择第7章DSP的简单应用举例7.1PID控……

由于Python语言的简约性、易读性以及可扩展性，在国外用Python做科学计算的研究机构日益增多，一些知名大学已经采用Python来教授程序设计课程。
例如卡耐基梅隆大学的编程基础、麻省理工学院的计算机科学及编程导论就使用Python语言讲授。
众多开源的科学计算软件包都提供了Python的调用接口，例如著名的计算机视觉库OpenCV、三维可视化库VTK、医学图像处理库ITK。
而Python专用的科学计算扩展库就更多了，例如如下3个十分经典的科学计算扩展库：NumPy、SciPy和matplotlib，它们分别为Python提供了快速数组处理、数值运算以及绘图功能。
因此Python语言及其众多的扩展库所构成的开发环境十分适合工程技术、科研人员处理实验数据、制作图表，甚至开发科学计算应用程序。

差分方程描述随离散时间变化的系统的规律性，在自然科学、工程技术和社会现象中有着广泛的应用．《差分方程及其应用》在大学数学课程的基础上较系统地介绍了差分方程的基本概念、求解方法，线性差分方程组的基本理论，差分方程的定性、稳定性分析办法和分支理论的知识，特别是Liapunov函数、差分不等式和比较定理、鞍结点分支、Flip分支和不变解曲线的分支等知识，以便为凑者进行差分方程的应用和理论研究提供基础．《差分方程及其应用》给出了大量的应用例子来展示差分方程或差分方程组在物理学、经济学、生态学和传染病动力学等方面的广泛应用，包括我们近年来在研究人口增长、艾滋病和结核病传播、甲型流感防控等问题中建立的差分方程模型的分析和应用．这是一本差分方程基础知识介绍和应用研究相结合的教材，我们希望《差分方程及其应用》能引导读者在差分方程的应用方面尽快地从基本理论和方法的学习走到研究的前沿，能建立和应用差分方程研究和处理一些应用问题，并探索一些差分方程复杂的动力学性态。

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。