12自由度的四足仿生机器人已经成为足式机器人中的一个重要门类。
通常来说,机器人的复杂度和可靠性成反比关系,而四足机器人较为平衡,比双足人型机器人控制更为简单,比六足昆虫类机器人关节自由度少。
随着液压伺服技术、电机驱动技术和相关控制技术的成熟,四足机器人的障碍通过能力和抗干扰能力迅速提升,让人们重燃对足式机器人面向服务、工业乃至军事领域更大可能性的希冀。
随着相关技术的普及和模块成本降低,四足机器人开始走向普通实验室,本设计旨在制造一台十二自由度的小型电动直驱四足机器人,并探究以对角步态为主的相关步态控制算法,具体工作包括主控板设计制造、电路系统搭建、电机驱动调试、底层驱动代码编写、控制算法仿真移植和应用层环境感知仿真等。
本设计采用盘式外转子无刷电机直接驱动足部关节,并通过矢量控制(FOC)驱动器进行较高精度的位置和扭矩控制。
通常来说,机器人的复杂度和可靠性成反比关系,而四足机器人较为平衡,比双足人型机器人控制更为简单,比六足昆虫类机器人关节自由度少。
随着液压伺服技术、电机驱动技术和相关控制技术的成熟,四足机器人的障碍通过能力和抗干扰能力迅速提升,让人们重燃对足式机器人面向服务、工业乃至军事领域更大可能性的希冀。
随着相关技术的普及和模块成本降低,四足机器人开始走向普通实验室,本设计旨在制造一台十二自由度的小型电动直驱四足机器人,并探究以对角步态为主的相关步态控制算法,具体工作包括主控板设计制造、电路系统搭建、电机驱动调试、底层驱动代码编写、控制算法仿真移植和应用层环境感知仿真等。
本设计采用盘式外转子无刷电机直接驱动足部关节,并通过矢量控制(FOC)驱动器进行较高精度的位置和扭矩控制。
2020/2/6 7:07:35
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DSP常用算法简介1）通用数字信号处理算法FIR滤波器、IIR滤波器、DFT变换、FFT变换。
2）机电控制算法电机伺服、PLC算法3）通讯类算法DTMF收发、调制解调算法、通讯信道编解码4）信号处理算法
2）机电控制算法电机伺服、PLC算法3）通讯类算法DTMF收发、调制解调算法、通讯信道编解码4）信号处理算法
2021/3/9 9:12:40
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在电机启动时，通过连续控制电机的定子磁场的幅值和方向，使交流永磁同步电机转子在一定的小范围内摆动。
通过预装的霍尔地位传感器和增量式编码器的输出信号，DSP采用粗精两级磁极搜索方法，获得转子磁极的精确地位，并缩短了搜索过程。
通过预装的霍尔地位传感器和增量式编码器的输出信号，DSP采用粗精两级磁极搜索方法，获得转子磁极的精确地位，并缩短了搜索过程。
2019/2/15 3:35:55
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伺服系统上位机使用winform实现的电机伺服系统的上位机注：在图表上绘制曲线的时候感觉更多卡顿，尤其是当收的的数据越多的时候越卡顿明细功能说明●实时接收伺服电机驱动器通过串行发送的电机变频器，异步以及位置信息；
●在图表上进行相关数据的实时动态显示；
●将接收到的信息以excel表格的方式进行存储，用NPOI实现；
●发送指令，控制伺服电机的不同控制模式；
●包含串口通行的协议界面截图修改说明添加了新的工作模式添加了新的界面显示内容
●在图表上进行相关数据的实时动态显示；
●将接收到的信息以excel表格的方式进行存储，用NPOI实现；
●发送指令，控制伺服电机的不同控制模式；
●包含串口通行的协议界面截图修改说明添加了新的工作模式添加了新的界面显示内容
2018/8/8 13:30:48
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PFC5.0相关代码（初学者必备）内含ball、wall、measure、contact、history、solve等命令讲授，也包含地震波的讲授与三轴伺服
2017/3/27 9:12:02
40.66MB
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本书在阐述机器人学基础知识的基础上介绍了机器人学的基本技术——建模、规划与控制。
全书内容包括机器人运动学、微分运动学与静力学、轨迹规划、执行器与传感器、控制体系、机器人动力学、运动控制、力控制、视觉伺服以及移动机器人、机器人运动规划等。
为了向学生教授实用技能，全书穿插有大量精心安排的实例和一些案例研究，其中多数进行了仿真。
本书中提出了许多研究性问题，并介绍和解释了如何采用恰当的工具寻求和获得面向工程的解决方案。
全书内容包括机器人运动学、微分运动学与静力学、轨迹规划、执行器与传感器、控制体系、机器人动力学、运动控制、力控制、视觉伺服以及移动机器人、机器人运动规划等。
为了向学生教授实用技能，全书穿插有大量精心安排的实例和一些案例研究，其中多数进行了仿真。
本书中提出了许多研究性问题，并介绍和解释了如何采用恰当的工具寻求和获得面向工程的解决方案。
2018/10/21 13:10:20
28.07MB
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本书是在《TwinCATNCPTP适用教程》的基础上，讲述TwinCAT运动控制软件的插补功能，即控制多个伺服轴在空间上的插补功能
2015/6/11 22:57:35
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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