MultiWii_2_4.zip从官方网站下的。
学习飞控的好工具

matlabBPSK信号发生BPSK(BinaryPhaseShiftKeying)，把模拟信号转换成数据值的转换方式之一，利用偏离相位的复数波浪组合来表现信息键控移相方式

这是一份Pixhawk的日志文件，通过实际飞行获取，已经使用地面站软件将其转换为.mat格式，配合我的日志里的EKF算法，可以直接进行EKF算法的仿真，效果还不错。

这样理解的例如下面的命令流:cnvtol,f,5000,0.0005,0cnvtol,u,10,0.001,2如果不平衡力（独立的检查每一个自由度）小于等于5000*0.0005（也就是2.5），并且如果位移的变化小于等于10*0.001子步是收敛的。
时，认为ANSYS中收敛准则，程序默认力与位移共同控制，并且收敛的控制系数好像是0.001一控般制的（塑位性移分控析制收比敛较问容题易收，前敛几），个荷至载于步控（制弹系性数阶取段多）少用，力自己与根位据移需共要同逐控制步放，大进直入至塑

随着德国的“工业4.0”、美国的“再工业化”风潮、“中国制造2025”等国家战略的推出，以及云计算、大数据、人工智能、物联网等新一代信息技术与制造技术的加速融合，工业控制系统由从原始的封闭独立走向开放、由单机走向互联、由自动化走向智能化。
在工业企业获得巨大发展动能的同时,也出现了大量安全隐患，而工业控制系统作为国家关键基础设施的“中枢神经”，其安全关系到国家的战略安全、社会稳定。

本标准规定了工业控制系统不同等级保护对象的安全扩展测评要求，包括对第一级工控系统、第二级工控系统、第三级工控系统和第四级工控系统进行安全扩展测评的单项测评要求和工控系统整体测评要求。

使用STM32HAL库实现的MODBUSRTU协议的从机，主控芯片使用STM32F103RBT6。

这本书系统地讲述了广义系统的分析与设计，在分析部分给出了系统正则、无脉冲、脉冲能控、脉冲能观的定义等，在设计部分给出了状态反馈消除脉冲的方法，最优控制器设计，H_infinity控制设计等。
这本书是张庆灵老师与其合作者著成，分享给大家。

高清完整第二版，加挂书签。
好下载，好阅读。
第二版以SmartCortexM3-1700通用教学／竞赛／工控开发平台为硬件环境。
其内容深入浅出。
为便于读者加深理解，书中还带有很多程序设计实例和实验。

分布式温控系统基本要求假定，某快捷廉价酒店响应节能绿色环保理念，推行自助式房间温度调节的空调系统，经过初步分析该系统的基本需求如下：1. 空调系统由中央空调和房间空调两部分构成；
2. 中央空调是冷暖两用，根据季节进行模式调整。
a) 当设置为供暖时，供暖温度控制在25°C～30°C之间；
b) 当设置为制冷时，制冷温度控制在18°C～25°C之间。
3. 中央空调具备开关按钮，只可人工开启和关闭，中央空调正常开启后处于待机状态。
a) 中央空调开机后，无论哪一种工作模式，缺省工作温度为25°C；
b) 当关闭后，不响应来自房间的任何温控请求；
c) 当有来自从控机的温控要求时，中央空调开始工作；
d) 当所有房间都没有温控要求时，中央空调的状态回到待机状态。
4. 房间内有独立的从控空调机，但没有冷暖控制设备。
a) 从控机具有一个温度传感器，实时监测房间的温度，并与从控机的目标设置温度进行对比，并向中央空调机发出温度调节请求。
b) 如果从控机发出的请求和中央空调设置的冷暖控制状态发生矛盾时，以中央空调机的状态优先，否则中央空调机不予响应。
5. 从控机只能人工方式开闭，并通过控制面板设置目标温度，目标温度有上下限制。
a) 从控机开机后动态获取房间温度，并将温度显示在控制面板上；
b) 从控机开机后与中央空调连接获取工作模式，并将工作模式显示在控制面板上；
6. 控制面板的温度调节可以连续变化也可以断续变化：a) 温度调节按钮连续两次或多次指令的时间间隔小于1s时，从控机只发送最后一次的指令参数；
b) 如果温度调节按钮连续两次的时间间隔大于1s时，从控机将发送两次指令参数；
7. 房间目标温度达到后，从控机自动停止工作。
a) 房间温度随着环境温度开始变化，当房间温度超过目标温度1°C时，重新启动；
b) 房间不考虑大小和管道的分布及大小问题，在达到目标温度后，房间温度每分钟上下变化X°C（各小组自行定义环境温度的变化曲线）。
8. 中央空调能够实时监测各房间的温度和状态，并要求实时刷新的频率能够进行配置；
9. 要求分控机的控制面板能够发送高、中、低风速的请求，要求各小组自定义高、中、低风情况下的温度变化值；
比如以中风为基准，高速风的温度变化曲线可以提高25%，低速风的温度变化曲线可以降低25%。
10. 系统中央空调部分具备计费功能：可根据中央空调对分控机的请求时长及高中低风速的供风量进行费用计算；
a) 每分钟中速风的能量消耗为一个标准功率消耗单位；
b) 低速风的每分钟功率消耗为0.8标准功率；
c) 高速风的每分钟功率消耗为1.3标准功率；
d) 并假设，每一个标准功率消耗的计费标准是5元。
11. 中央空调监控具备统计功能，可以根据需要给出日报表、周报表和月报表；
报表内容如下：房间号、开关机的次数、温控请求起止时间、温控请求的起止温度及风量大小12. 中央空调同时只能处理三台分控机的请求，为此主机要有负载均衡的能力，能够保证所有房间的请求都能进行温度调整。
该程序的配置环境文档：​http://download.csdn.net/detail/zly9923218/6328843该程序是温控的从控机，空调运行效果如下：http://hi.baidu.com/123ktjt/item/03e7047170f95a2b6cc37cea

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。