GJK计算碰撞代码的应用//-----------------------------------------------------------------------------//Torque3D//Copyright(C)GarageGames.com,Inc.////Thecorealgorithmsinthisfilearebasedoncodewritten//byG.vandenBergenforhisinterferencedetectionlibrary,//"SOLID2.0"//-----------------------------------------------------------------------------#include"core/dataChunker.h"#include"collision/collision.h"#include"sceneGraph/sceneObject.h"#include"collision/convex.h"#include"collision/gjk.h"//----------------------------------------------------------------------------staticF32rel_error=1E-5f;//relativeerrorinthecomputeddistancestaticF32sTolerance=1E-3f;//DistancetolerancestaticF32sEpsilon2=1E-20f;//ZerolengthvectorstaticU32sIteration=15;//Stuckinaloop?S32num_iterations=0;S32num_irregularities=0;//----------------------------------------------------------------------------GjkCollisionState::GjkCollisionState(){a=b=0;}GjkCollisionState::~GjkCollisionState(){}//----------------------------------------------------------------------------voidGjkCollisionState::swap(){Convex*t=a;a=b;b=t;CollisionStateList*l=mLista;mLista=mListb;mListb=l;v.neg();}//----------------------------------------------------------------------------voidGjkCollisionState::compute_det(){//Dotnewpointwithcurrentsetfor(inti=0,bit=1;i0)returnfalse;}}returntrue;}//----------------------------------------------------------------------------inlineboolGjkCollisionState::closest(VectorF&v){compute_det();for(ints=bits;s;--s){if((s&bits)==s){if(valid(s|last_bit)){ bits=s|last_bit;if(bits!=15) compute_vector(bits,v); returntrue;}}}if(valid(last_bit)){bits=last_bit;v=y[last];returntrue;}returnfalse;}//----------------------------------------------------------------------------inlineboolGjkCollisionState::degenerate(constVectorF&w){for(inti=0,bit=1;imState=this;mListb=CollisionStateList::alloc();mListb->mState=this;}//----------------------------------------------------------------------------voidGjkCollisionState::reset(constMatrixF&a2w,constMatrixF&b2w){VectorFzero(0,0,0),sa,sb;a2w.mulP(a->support(zero),&sa);b2w.mulP(b->support(zero),&sb);v=sa-sb;dist=v.len();}//----------------------------------------------------------------------------voidGjkCollisionState::getCollisionInfo(constMatrixF&mat,Collision*info){AssertFatal(false,"GjkCollisionState::getCollisionInfo()-Thereremainscalingproblemshere.");//ThisassumesthattheshapesdonotintersectPoint3Fpa,pb;if(bits){getClosestPoints(pa,pb);mat.mulP(pa,&info->point);b->getTransform().mulP(pb,&pa);info->normal=info->point-pa;}else{mat.mulP(p[last],&info->point);info->normal=v;}info->normal.normalize();info->object=b->getObject();}voidGjkCollisionState::getClosestPoints(Point3F&p1,Point3F&p2){F32sum=0;p1.set(0,0,0);p2.set(0,0,0);for(inti=0,bit=1;isupport(va);a2w.mulP(p[last],&sa);VectorFvb,sb;w2b.mulV(v,&vb);q[last]=b->support(vb);b2w.mulP(q[last],&sb);VectorFw=sa-sb;if(mDot(v,w)>0)returnfalse;if(degenerate(w)){++num_irregularities;returnfalse;}y[last]=w;all_bits=bits|last_bit;++num_iterations;if(!closest(v)||num_iterations>sIteration){++num_irregularities;returnfalse;}}while(bitssEpsilon2);returntrue;}F32GjkCollisionState::distance(constMatrixF&a2w,constMatrixF&b2w,constF32dontCareDist,constMatrixF*_w2a,constMatrixF*_w2b){num_iterations=0;MatrixFw2a,w2b;if(_w2a==NULL||_w2b==NULL){w2a=a2w;w2b=b2w;w2a.inverse();w2b.inverse();}else{w2a=*_w2a;w2b=*_w2b;}reset(a2w,b2w);bits=0;all_bits=0;F32mu=0;do{nextBit();VectorFva,sa;w2a.mulV(-v,&va);p[last]=a->support(va);a2w.mulP(p[last],&sa);VectorFvb,sb;w2b.mulV(v,&vb);q[last]=b->support(vb);b2w.mulP(q[last],&sb);VectorFw=sa-sb;F32nm=mDot(v,w)/dist;if(nm>mu)mu=nm;if(mu>dontCareDist)returnmu;if(mFabs(dist-mu)sIteration){++num_irregularities;returndist;}y[last]=w;all_bits=bits|last_bit;if(!closest(v)){++num_irregularities;returndist;}dist=v.len();}while(bitssTolerance);if(bits==15&&mu<=0)dist=0;returndist;}
2024/11/12 17:21:22 50KB GJK 碰撞
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图像的增强/////////////////////////////////直方图对话框构造函数;
ZFT::ZFT(CWnd*pParent/*=NULL*/):CDialog(ZFT::IDD,pParent)//ZFT为定义的用来显示直方图的对话框类;
{ Width=Height=0;//对话框初始化阶段设置图像的宽和高为"0";
}////////////////////////对话框重画函数;
voidZFT::OnPaint(){ CRectrect;//矩形区域对象;
 CWnd*pWnd;//得到图片框的窗口指针;
 pWnd=GetDlgItem(IDC_Graphic);//得到ZFT对话框内的"Frame"控件的指针;
 file://(IDC_Graphic为放置在对话框上的一个"Picture"控件,并讲类型设置为"Frame")。
 pWnd->GetClientRect(&rect);//得到"Frame"控件窗口的"视"区域;
 inti; CPaintDCdc(pWnd);//得到"Frame"控件的设备上下文;
 file://画直方图的x、y轴;
 dc.MoveTo(0,rect.Height()); dc.LineTo(rect.Width(),rect.Height()); dc.MoveTo(0,rect.Height()); dc.LineTo(0,0); file://画直方图,num[]是"ZFT"的内部数组变量,存放的是图像各个灰度级出现的概率;
该数组的各个分量在  显示具体图像的直方图时设置;
 for(i=0;iGetWindowRect(&rect);//获取pWnd窗口对象窗口区域位置;
 file://屏幕坐标转换为客户区坐标;
 ScreenToClient(&rect); file://判断当前鼠标是否指在直方图内;
 if(rect.PtInRect(point)) {  intx=point1.x-rect.left;  file://当前鼠标位置减去区域的起始位置恰好为当前鼠标所指位置所表示的灰度级;
  string.Format("%d",x);  file://显示当前位置对应的图像的灰度级;
  pWndText->SetWindowText((LPCTSTR)string); } CDialog::OnMouseMove(nFlags,point);}////////////////////////////////////////voidCDibView::OnImagehorgm()file://在程序的"视"类对象内处理显示图像直方图的函数;
{ CDibDoc*pDoc=GetDocument(); HDIBhdib; hdib=pDoc->GetHDIB(); BITMAPINFOHEADER*lpDIBHdr;//位图信息头结构指针;
 BYTE*lpDIBBits;//指向位图像素灰度值的指针;
 lpDIBHdr=(BITMAPINFOHEADER*)GlobalLock(hdib);//得到图像的位图头信息 lpDIBB
2024/11/9 9:49:33 134KB 图像增强
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代码放在java目录下,然后将dboa.sql导入MySQL,管理员为admin,密码为admin,主程序为“daima\num_07\PandaStarOA\WebRoot\login.jsp”。
MySQL需要导入的开发包在“daima\num_07\PandaStarOA\WebRoot\WEB-INF\lib”目录下。
Hibernate需要导入的开发包也在“daima\num_07\PandaStarOA\WebRoot\WEB-INF\lib”目录下。
2024/10/10 6:43:43 5.63MB OA办公系统
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%8阵元均匀线阵方向图,来波方向为0度clc;clearall;closeall;imag=sqrt(-1);element_num=8;%阵元数为8d_lamda=1/2;%阵元间距d与波长lamda的关系theta=linspace(-pi/2,pi/2,200);theta0=0;%来波方向w=exp(imag*2*pi*d_lamda*sin(theta0)*[0:element_num-1]');forj=1:length(theta)a=exp(imag*2*pi*d_lamda*sin(theta(j))*[0:element_num-1]');p(j)=w'*a;endfigure;plot(theta,abs(p)),gridonxlabel('theta/radian')ylabel('amplitude')title('8阵元均匀线阵方向图')
2024/8/21 0:36:47 1.25MB 均匀线阵 方向图
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访问慕课网提供的一个json接口http://www.imooc.com/api/teacher?type=4&num=30,解析json,并将其显示在listview上,来自http://www.imooc.com/learn/406
2024/6/4 2:23:53 2.65MB android
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num:Rust的数字类型和特征的集合
2024/5/17 19:16:33 14KB rust trait number numeric-types
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不怎么实用,希望各位批评指导,相互学习clearall,closeall,TestDatabasePath=uigetdir('E:\我的大学','Selecttestdatabasepath');%自己设置地址prompt={'Entertestimagename:'};dlg_title='fingerRecognitionSystem';num_lines=1;def={'1'};TestImage=inputdlg(prompt,dlg_title,num_lines,def);TestImage=strcat(TestDatabasePath,'\',char(TestImage),'.bmp');im=imread(TestImage);ticI=imresize(im,[200200]);figure(1),subplot(131),imshow(I),title('原图');set(gcf,'position',[11600600]);level=graythresh(I);J=im2bw(I,level);figure(1),subplot(132),imshow(J),title('二值图');
2024/4/30 20:53:47 4.47MB 指纹匹配 特征提取 预处理
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java编程含有界面以及完整代码〈程序〉→main()〈语句块〉〈语句块〉→{〈语句串〉}〈语句串〉→〈语句〉;
〈语句串〉|〈语句〉;
〈语句〉→〈赋值语句〉|〈条件语句〉|〈循环语句〉〈赋值语句〉→ID=〈表达式〉;〈条件语句〉→if〈条件〉〈语句块〉〈循环语句〉→while〈条件〉〈语句块〉〈条件〉→(〈表达式〉〈关系符〉〈表达式〉)〈表达式〉→〈表达式〉〈运算符〉〈表达式〉|(〈表达式〉)|ID|NUM〈运算符〉→+|-|*|/〈关系符〉→<|<=|>|>=|=|!>word.wordList包(存储了关键字):word:此类是定义了存储关键字的结构:包括String型的关键字,和int型的识别符。
wordList:此类存储了29个关键字,在构造函数中初始化。
2、word包(进行词法分析)中:basicFunction:此类定义了做词法分析的基本函数:GetChar()将下一输入字符读到ch中,搜索知识器前移一个字符位置GetBC();
检查ch中的字符是否为空白。
若是,则调用GetChar直至不是字符为止Concat();
将ch中的字符连接到strToken之后IsLetter();
判断ch中的字符是否为字母IsDigit();
判断ch中的字符是否为数字Reserve();
对strToken中的字符创查找保留字表,若是则返回它的编码,否则返回0Retract();
将搜索指示器回调一个字符位置RetractStr();
将strToken置空lexAnalysis:此类是用来进行词法分析,将分析后的单词存入word数组中,(注:在词法分析中,若是一串字母,则认为是ID,若是数字,则认为是NUM。
存储的时候识别符分别存ID与NUM的识别符,但是内容仍然是自己的内容)其中的wordAnalysis函数就是词法分析函数(具体实现请看后面的重要函数分析)3、stack包(定义栈)中:栈是通过链表来定义的,因此StringListElement:次类定义了链表的每一个节点StringStrack:此类定义了栈,其中有长度属性,有函数:Top();用来取得栈顶Push();
压栈Pop();
出栈4、sentence包(语法分析)中:juzi:定义了文法的句子的结构:key(左边部分)content[](右边推出的部分)lo(长度)grammar:存储了文法的27个关系式AnalysisFB:定义了分析表的存储结构AnalysisF:存储分析表SentenceAnalysis:语法分析JuProduction(wordw):此函数是用来判断在当前栈与输入串的情况下,用哪一个产生式,返回产生式在数组中的下标 若输入串的第一个字符与栈顶字符相同则表示可以规约,则返回-1;
若不能过用产生式,则返回-2;
AnalysisBasic(wordw):此函数是分布进行语法分析,对栈操作 *根据所需要的产生式对符号栈进行操作 *返回0表示规约;
返回1表示移进;
否则表示输入串不是文法的句子5.Main包(主界面)中Main:此类定义了图形界面
2024/4/19 1:25:48 3.25MB 词法分析器及语法分析器
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用扩充的BNF表示如下:(1)::=beginend(2)::={;
}(3)::=(4)::=ID:=(5)::={+|-}(6)::={*|/}(7)::=ID|NUM|()
2024/2/14 11:38:26 14KB 编译原理 递归下降
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CocosCreator实现左右跳游戏JumpLR.zipconst{ccclass,property}=cc._decorator;@ccclassexportdefaultclassBoxextendscc.Component{@property(cc.Label)txtNum:cc.Label=null;privatemPrevBox:cc.Node=null;privatemNextBox:cc.Node=null;privatemOffset:number=0;//[-4,4]//LIFE-CYCLECALLBACKS://onLoad(){}start(){}//update(dt){}setOffset(offset:number){this.mOffset=offset;}getOffset(){returnthis.mOffset;}setPrev(prev:cc.Node){this.mPrevBox=prev;}getPrev(){returnthis.mPrevBox;}setNext(next:cc.Node){this.mNextBox=next;}getNext(){returnthis.mNextBox;}setNum(num:number){this.txtNum.string=`${num}`;}down(y:number){this.node.runAction(cc.sequence(cc.moveBy(0.4,0,y),cc.callFunc(()=>{NodeMgr.putBox(this.node);})));}}
2024/2/13 18:32:35 807KB CocosCreator实现左右
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在日常工作中,钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而,有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚,我总是得牢记打开钉钉应用,点击"工作台",再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌,会忘记打卡,导致考勤异常,影响当月的工作评价。而且,由于我使用的是苹果手机,有时候系统更新后,钉钉的某些功能会出现异常,使得打卡变得更加麻烦。 另外,我的家人使用的是安卓手机,他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说,每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误,导致打卡失败。 为了解决这些烦恼,我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习,我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03 15KB 钉钉 钉钉打卡