程序名称:飞思卡尔智能车舵机调试工具v1.1程序作者:LinX时间:2009-03-07联系方式:QQ:408111919Email:linhaiwz@163.com"&vbCrLf&vbCrLf&_〖 本程序为方便舵机调试而编写,错误在所难免,如有建议欢迎和我联系!〗角度转换为高电平时间角度-45045(anger/度)高电平时间100015002000(t/us)计算公式为:T=1000+(anger+45)*(1000/90)该程序可以通过串口与单片机进行通讯,实时改变舵机的角度。
通讯协议为:0xfe0xMM0xNN(其中0xfe为包头,0xMM为PWMDTYx高8位,0xN为PWMDTYx低8位)在串口中缀中分三次接收,在第二次接收时保存数据到temp0中,在第三次接收到数据时将PWMDTY01=((unsignedint)temp0<<8)|RxData就可以完成PWM改变输出了。
下位机程序如下:#include/*commondefinesandmacros*/#include/*derivativeinformation*/#pragmaLINK_INFODERIVATIVE"mc9s12xs128"unsignedcharRX=0,temp0;voiduart_putchar(unsignedcharch){if(ch=='\n'){while(!(SCI0SR1&0x80));SCI0DRL=0x0d;return;}while(!(SCI0SR1&0x80));SCI0DRL=ch;}staticvoidPWM_Init(void){//SB,Bforch2367//SA,Aforch0145PWMCTL_CON01=1; //0和1联合成16位PWM;
PWMCAE_CAE1=0; //选择输出模式为左对齐输出模式PWMCNT01=0; //计数器清零;
PWMPOL_PPOL1=1; //先输出高电平,计数到DTY时,反转电平PWMPRCLK=0X40;//clockA不分频,clockA=busclock=16MHz;CLKB16分频:1MhzPWMSCLA=8;//对clockSA进行2*8=16分频;
pwmclock=clockA/16=1MHz;PWMCLK_PCLK1=1;//选择clockSA做时钟源PWMPER01=20000;//周期20ms;
50Hz;(可以使用的范围:50-200hz)PWMDTY01=1500;//高电平时间为1.5ms;PWME_PWME1=1;}voidsetbusclock(void)//PLLsetting{CLKSEL=0X00;//disengagePLLtosystemPLLCTL_PLLON=1;//turnonPLLSYNR=1;REFDV=1;//pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=32MHz;_asm(nop);//BUSCLOCK=16M_asm(nop);while(!(CRGFLG_LOCK==1));//whenpllissteady,thenuseit;CLKSEL_PLLSEL=1;//engagePLLtosystem;}staticvoidSCI_Init(void)//SCI{SCI0CR1=0x00;SCI0CR2=0x2c;//enableReceiveFullInterrupt,RXenab
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