包括19篇文档和2篇PDF文件，均为现代控制课程作业整理，倒立摆系统的建模及Matlab仿真，希望对大家有帮助。
倒立摆作为一个高阶次、多变量、非线性和强耦合的自然不稳定系统，一直是控制领域研究的热点问题。
它广泛应用于控制理论研究、航空航天控制、机器人、杂技顶杆表演等领域，在自动化领域中具有重要的理论价值和实践价值。
这些物理装置与控制系统的稳定性密切相关，深刻揭示了自然界一种基本规律，即一个自然不稳定的被控对象，通过控制手段可使之具有良好的稳定性。
倒立摆的研究具有重要的工程应用价值。
如机器人问题，机器人行走类似倒立摆系统，尽管第一台机器人在美国问世以来己有三十多年的历史，但机器人的关键技术至今仍未很好解决。
再如太空应用中，倒立摆系统的稳定与空间飞行器控制和各类伺服云台的稳定有很大相似性，它也是日常生活中所见到的任何重心在上、支点在下的控制问题的抽象，因此，倒立摆机理的研究又具有重要的工程应用背景，成为控制理论中经久不衰的研究课题。
倒立摆的控制方法，在军工、航天和机器人领域有广泛的用途，对处理一般工业过程亦有指导性作用。

1.计算机的发展第一台电子计算机的名称ENIAC时间1946年特点：采用了电子线路来执行算术运算，逻辑运算和存储信息计算机发展的四个阶段第一代：电子管数字机（1946-1958）：体积大功耗高可靠性差，速度慢（一般为每秒数千次至数万次）第二代：晶体管数字机（1958-1964）：体积缩小能耗降低、可靠新提高、运算速度提高（一般为每秒数十万次，可高达三百万次）其性能比第一代计算机有了很大的提高第三代：集成电路数字机（1964-1971）速度更快（一般为每秒数百万次至数千万次）而且可靠新有了显著提高，价格进一步下降，产品走向了通用化、系列化和标准化第四代：大规模集成电路机（1971年至今）开创了微型计算机的新时代，应用领域从科学计算、事务管理、过程控制逐步扩展到社会的各行各业划分的主要依据：以电子计算机所采用的逻辑元件为依据

无线自组网是一种没有任何中心实体的，由一组带有无线通信收发装置的移动终端节点组成的自治性网络。
依靠节点间的相互协作可在任何时刻、任何地点以及各种移动、复杂多变的无线环境中自行成网，并借助多跳转发技术来弥补无线设备的有限传输距离，从而拓宽网络的传输范围，为用户提供各种服务、传输各种业务。
在现代化战场上，如数字化与自动化战场、各种军事车辆、士兵之间的协同通信、发生地震等自然灾害后、搜救与营救以及移动办公、虚拟教室、传感器网络等通信领域应用非常广泛。
其中MAC协议是无线自组网协议的基础，控制着节点对无线媒体的占用，对自组织网的整体性能起着决定性的作用。
从自组织网出现至今，MAC协议设计一直是研究的重点。
目前，移动自组织网采用的信道访问控制协议大致包括3类：竞争协议、分配协议、竞争协议和分配协议的组合协议(混合类协议)。
这3种协议的区别在于各自的信道接入策略不同。
由于MAC协议的研究主要集中在基于竞争的机制，本文着重针对竞争类协议中几种较常用的典型MAC协议进行对比分析，并在OPNET仿真建模软件中创建出各协议的状态模型，这对无线自组织网络仿真研究及选择高效适用的MAC技术方案具有实

观测指标标识符逻辑命名与编码系统（LogicalObservationIdentifiersNamesandCodes，LOINC）是一部数据库和通用标准，用于标识检验医学及临床观测指标。
LOINC数据库旨在促进临床观测指标结果的交换与共享。
其中，LOINC术语涉及用于临床医疗护理、结局管理和临床研究等目的的各种临床观测指标，如血红蛋白、血清钾、各种生命体征等。
当前，大多数实验室及其他诊断服务部门都在采用或倾向于采用HL7等类似的卫生信息传输标准，以电子消息的形式，将其结果数据从报告系统发送至临床医疗护理系统。
然而，在标识这些检验项目或观测指标的时候，这些实验室或诊断服务部门采用的却是其自己内部独有的代码。
这样，临床医疗护理系统除非也采用结果产生和发送方的实验室或观测指标代码，否则，就不能对其接收到的这些结果信息加以完全的“理解”和正确的归档；
而当存在多个数据来源的情况下，除非花费大量的财力、物力和人力将多个结果产生方的编码系统与接受方的内部编码系统加以一一对照，否则上述方法就难以奏效。
作为实验室检验项目和临床观测指标通用标识符的LOINC代码解决的就是这一问题。
　　LOINC数据库实验室部分所收录的术语涵盖了化学、血液学、血清学、微生物学（包括寄生虫学和病毒学）以及毒理学等常见类别或领域；
还有与药物相关的检测指标，以及在全血细胞计数或脑脊髓液细胞计数中的细胞计数指标等类别的术语。
LOINC数据库临床部分的术语则包括生命体征、血液动力学、液体的摄入与排出、心电图、产科超声、心脏回波、泌尿道成像、胃镜检查、呼吸机管理、精选调查问卷及其他领域的多类临床观测指标。
　　Regenstrief研究院（RegenstriefInstitute,Inc.）最初于1994年建立了LOINC，且至今一直负责着它的维护工作。
Regenstrief研究院是一家国际上公认的非营利性医学研究机构。
LOINC是针对临床医疗保健与管理工作在电子数据库方面的需求而创建的。
公众可免费获得和使用LOINC。
Regenstrief研究院（RegenstriefInstitute）一直负责并承担着LOINC数据库及其支持文档的维护工作。
如今（截至2014年10月12日），LOINC标准已经具有英语、德语、法语、西班牙语及简体中文等共计20个语种/方言，而其网站已经拥有34694位用户，分别来自163个国家/地区。

balabala...这是我自己学的时候做的思维导图，大家复习的时候可以看看。
我要开始凑字数了。
。
《数据库系统概论（第5版）“十二五”普通高等教育本科国家级规划教材》第1版于1983年出版，至今已修订至第5版。
第5版被列入“十二五”普通高等教育本科国家级规划教材。
相应课程于2004年被评为北京市精品课程，2005年被评为国家精品课程，2014年被批准为国家级精品资源共享课。

　　在如今的现实生活中，自动化控制系统已在各行各业得到广泛的应用和发展，其中自动调速系统的应用则起着尤为重要的作用。
虽然直流电动机不如交流电动机那样结构简单、价格便宜、制造方便、容易维护，但是它具有良好的起、制动性能，宜于在广泛的范围内平滑调速，所以直流调速系统至今仍是自动调速系统中的主要形式。
现在电动机的控制从简单走向复杂，并逐渐成熟成为主流。
随着电力电子技术的发展，开关速度更快、控制更容易的全控型功率器件MOSFET和IGBT成为主流，脉宽调制技术表现出较大的优越性：主电路线路简单，需要用的功率元件少；
开关频率高，电流容易连续，谐波少，电动机损耗和发热都较小；
低速性能好，稳速精度高，因而调速范围宽；
系统快速响应性能好，动态抗扰能力强；
　　本设计以89C52单片机为核心，用C语言进行编程控制，采用单片机内部定时器产生可调的矩形波。
以键盘作为输入达到控制直流电动机的启停、速度和方向，电动机速度的测量，在设计中，依据直流电动机的工作原理和数学模型以及脉宽调制（PWM）控制原理和H桥电路基本原理设计了驱动电路，采用了PWM技术对电动机进行控制，通过对占空比的计算达到精确调速的目的，通过光电对管以及码盘来测量电动机的转速，防止电动机堵转而烧坏。
测量的速度通过4位数码管来显示。

内容简介编辑《android的设计与实现：卷i》是android应用开发工程师和android系统工程师进阶修炼的必读之作。
它由资深android内核专家亲自执笔，从源代码角度，系统、深入、透彻剖析android系统框架层（framework）的设计思想和实现原理，为android应用工程师和系统工程师解决实际工作中的各种难题提供了原理性的指导。
为了降低读者的阅读成本，《android的设计与实现：卷i》使用了大量简单的uml类图和序列图来展示类的层次结构和方法的调用流程，使读者能迅速读完《android的设计与实现：卷i》并领会其精髓！“android的设计与实现”系列丛书主要围绕android系统的四层结构展开，通过源代码来分析各层的设计思想与实现原理，卷i则主要是针对framework（框架层）的。
全书共12章，分为六个部分：基础篇（第1～2章）详细讲解了android的体系结构、源代码阅读和调试环境的搭建，以及整个框架的基础；
启动篇（第3～4章）深入分析了android启动过程的机制和实现原理，能帮助读者全面理解框架层系统服务的运行基础；
binder篇（第5～6章）着重分析了binder在native框架层和java框架层的机制和实现，能让读者深入理解进程间的通信模型；
消息通信篇（第7章）重点分析了android的消息驱动和异步处理机制，能让读者深入理解线程间的通信模型；
packagemanager篇（第8～9章）主要讲解了packagemanager的机制与实现，以及apk的安装方法与过程；
activitymanager篇（第10～12章）深入阐述了activitymanagerservice的运行机制、应用程序和进程的启动流程，以及进程管理机制。
《android的设计与实现：卷i》适合中高级的android应用开发工程师、android系统开发工程师、android系统架构师，以及负责对android系统进行调试和优化的工程师们阅读。
3前言编辑为什么要写《Android的设计与实现：卷I》　　Android从2007年问世至今，不仅在各个应用领域发展得如火如荼，其图书市场也是一片“兴旺”，各个层次、各种类型的Android图书的需求都比较旺盛。
目前市场上已经有的图书主要分为以下三类：　　针对AndroidSDKAPI使用的描述　　针对Android系统架构各部分的描述　　针对Kernel移植的描述　　其中鲜有针对Android四层架构中某一层进行深入挖掘的图书，这让读者有一种只能窥其全貌，却不能独得一隅的遗憾。
　　框架层是整个Android系统的灵魂，这一层起着承上启下的作用，是理解整个Android的关键，也是解决Android应用层Bug的关键。
要开发一款精品手机，就必须深入理解这一层。
　　国际知名的手机厂商对手机品质有着近乎苛刻的要求，手机必须在严格的测试环境下运行数百小时无问题方可上市销售。
这期间出现的稳定性（ANR、Crash、Watchdog）、内存（OOM）、性能等问题都让人十分头痛。
这些问题主要来自于应用程序、Framework、Dalvik虚拟机、LinuxKernel、Driver以及Modem，其中相当大一部分问题源自对Framework的错误理解和使用。
举例如下：　　解决KeyDispatchTimeout类型的ANR，需要熟悉ActivityManager、Input消息处理系统的机制。
　　解决应用程序IDLE状态时发生的ANR，需要熟悉ActivityManager、Binder的运行机制。
　　解决框架层的Watchdog问题，需要熟悉Android启动阶段开启的系统服务和Watchdog的运行机制。
　　解决应用程序的性能问题，同样需要理解框架层的运行和调度机制。
　　上述问题只是冰山一角，仅仅停留在使用SDKAPI的层次是不可能解决上述问题的。
因此，非常需要一本能深入挖掘框架层的专著。
　　针对以上问题，编写“Android的设计与实现”系列丛书，对Android核心模块和主要问题进行深入分析。
其中卷I的主题是启动和通信，主要分析Android运行环境、PackageManager、ActivityManager、Binder和消息机制等核心模块。
卷Ⅱ的主题是资源和UI，主要分析ContentProvider、Resource、ViewSystem、WindowManager、SurfaceFlinger等核心模块。
　　读者对象　　《Android的设计与实现：卷I》主要分析了Android框架层主要部分的体系结构和实现原理，让读者对Framework有一个清晰的理解，并以此增强解决

1998年,飞利浦、索尼和诺基亚创建了NFC论坛,宗旨是推动NFC的发展普及和规范化。
论坛至今共推出了5大类技术规范：协议技术规范(ProtocolTechnicalSpecification);数据交换格式技术规范(DataExchangeFormatTechnicalSpecification);NFC标签类型技术规范(NFCForumTagTypeTechnicalSpecifications);记录类型定义技术规范(RecordTypeDefinitionfTechnicalSpecifications);参考应用技术规范(ReferenceApplicationTechnicalSpecifications)。
本文将介绍技术开发最核心的前4点规范。

Sandboxie是土耳其人2006年开发的一个轻量级小型沙箱，至今仍有很多人使用，作者也一直在维护更新。
当时国内做沙箱的还没有几家，大概有Comodo、卡巴斯基等大的安全厂商做过内置沙箱，不过功能性偏重不同，用户体验跟sandboxie有很大差距

这里我并不知道你有没有开发过大型的javascript项目，至今我开发过三个大型的js项目，分为是《课程节点树管理》、《在线制作试卷》和《在线聊天》。
从中我唯一的体会就是javascript的开发难度不是开发编码的过程，而是最后的测试阶段，非常的痛苦，因为你必须使用浏览器自带的调试器去调试，同时也不能自动化测试。
但是后台因为用了vs自带的单元测试，所以修改起来很快。
由此我就想到javascript应该也存在单元测试，所以我搜索了一下，发现了QUnit，它的特点很明显，就是学习周期很短，可以在短时间内上手，并且也拥有非常美观的界面，所以下面我将介绍如何使用QUnit。
既然要学习，我们既然就要有准

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。