惯导轨迹标准值(空中盘旋)和陀螺仪及加速度计值数据，内含matlab分析程序。
对于进行惯导解算及组合导航研究有帮助。
对于进行惯导解算及组合导航研究有帮助。
2024/6/13 17:42:48
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本次系统选择的是指北方位的捷联惯导系统。
捷联惯导系统与第一次作业中的平台式惯导系统的区别就在于捷联惯导是将惯性器件直接固连在载体上，没有实体的惯导平台。
在导航计算中，由于惯性器件直接安装在载体上，惯性器件测量的是载体轴相对惯性空间的角速率和加速度分量，将测量信息送入由载体坐标系至平台坐标系的方向余弦矩阵就可以将捷联惯导转换为平台式惯导，从而方便解算。
捷联惯导系统与第一次作业中的平台式惯导系统的区别就在于捷联惯导是将惯性器件直接固连在载体上，没有实体的惯导平台。
在导航计算中，由于惯性器件直接安装在载体上，惯性器件测量的是载体轴相对惯性空间的角速率和加速度分量，将测量信息送入由载体坐标系至平台坐标系的方向余弦矩阵就可以将捷联惯导转换为平台式惯导，从而方便解算。
2024/6/8 15:54:20
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为解决弱信号条件下卫星导航接收机的定位问题，采用惯性导航辅助卫星导航的方案，设计构建了一个捷联惯性导航平台。
在这个平台中，选用了美国模拟器件公司生产的采用SPI和I2C数字输出的三轴加速度计ADXL345。
该器件在CPLD的控制下输出数据，与陀螺输出数据一起在单片机中完成组帧，通过RS232串口发往导航计算机，完成捷联计算并向卫星导航提供惯性辅助信息。
ADXL345作为惯性测量单元的核心部件，其工作稳定，使用方便，采用10Hz数据输出率和全比特模式约3.9mg/LSB的分辨率，能够满足系统设计需求。
实验表
在这个平台中，选用了美国模拟器件公司生产的采用SPI和I2C数字输出的三轴加速度计ADXL345。
该器件在CPLD的控制下输出数据，与陀螺输出数据一起在单片机中完成组帧，通过RS232串口发往导航计算机，完成捷联计算并向卫星导航提供惯性辅助信息。
ADXL345作为惯性测量单元的核心部件，其工作稳定，使用方便，采用10Hz数据输出率和全比特模式约3.9mg/LSB的分辨率，能够满足系统设计需求。
实验表
2024/6/4 16:34:51
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基于安卓手机平台的多传感器数据采集工具，可以得到九轴惯导数据，GPS数据，wifi，光传感器等，可用于室内外定位算法的开发
2024/5/8 2:01:12
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GPS位置+速度两个观测量卡尔曼惯导航融合，观测传感器滞后的主要思想是，由于惯导的主体为加速度计，采样频率与更新实时性要求比较高，而观测传感器（气压计、GPS、超声波、视觉里程计等）更新相对比较慢（或者数据噪声比较大，通常需要低通造成滞后）。
在无人机动态条件下，本次采样的得到的带滞后观测量（高度、水平位置）已经不能反映最新状态量（惯导位置），我们认定传感器在通带内的延时时间具有一致性（或者取有效带宽内的平均时延值），即当前观测量只能反映系统N*dt时刻前的状态，所以状态误差（在这里指的是气压计与惯导高度、GPS水平位置与惯导水平位置）采用当前观测量与当前惯导做差的方式不可取，在APM里面采用的处理方式为：将惯导的估计位置用数组存起来，更具气压计和GPS的滞后程度，选取合适的Buffer区与当前观测传感器得到位置做差得到状态误差。
————————————————版权声明：本文为CSDN博主「NamelessCotrun无名小哥」的原创文章，遵循CC4.0BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/u011992534/article/details/78257684
在无人机动态条件下，本次采样的得到的带滞后观测量（高度、水平位置）已经不能反映最新状态量（惯导位置），我们认定传感器在通带内的延时时间具有一致性（或者取有效带宽内的平均时延值），即当前观测量只能反映系统N*dt时刻前的状态，所以状态误差（在这里指的是气压计与惯导高度、GPS水平位置与惯导水平位置）采用当前观测量与当前惯导做差的方式不可取，在APM里面采用的处理方式为：将惯导的估计位置用数组存起来，更具气压计和GPS的滞后程度，选取合适的Buffer区与当前观测传感器得到位置做差得到状态误差。
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原文链接：https://blog.csdn.net/u011992534/article/details/78257684
2024/5/6 15:32:31
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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