在移动机器人导航方面,卡尔曼滤波是最常用的状态估计方法。
直观上来讲,卡尔曼滤波器在这里起了数据融合的作用,只需要输入当前的测量值(多个传感器数据)和上一个周期的估计值就能估计当前的状态,这个估计出来的当前状态综合考量了传感器数据(即所谓的观察值、测量值)和上一状态的数据,为当前最优估计,可以认为这个估计出来的值是最可靠的值。
由于我们在SLAM中主要用它做位置估计,所以前面所谓的估计值就是估计位置坐标了,而输入的传感器数据包括码盘推算的位置、陀螺仪的角速度等(当然可以有多个陀螺仪和码盘),最后输出的最优估计用来作为机器人的当前位置被导航算法以外的其他程序所调用。
2025/5/26 18:16:57 128KB 卡尔曼滤波 实现 推导 参数
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QT4.7.4Qt自定义/自绘复选框/单选框类,按钮状态有:正常状态,鼠标移动状态,鼠标按下状态,鼠标释放状态暂定为与正常状态相同。
可以设置按钮上文本或不显示文本,按钮自适应图片大小或图片自适应按钮大小,使能/禁用按钮等操作。
如果安装了QTforVS2008也可以直接使用VS2008打开,否则使用Qtcrater打开。
2025/5/25 20:02:02 7KB Qt自定义 自绘复选框 单选框类
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单片机嵌入式应用的在线开发方法是现代电子工程领域中的一个重要环节,它涉及到硬件设计、软件编程、系统调试等多个方面。
这种开发方式允许开发者在设备运行时进行程序的编写、修改和测试,极大地提高了开发效率和问题定位能力。
本文将深入探讨这一主题,并结合“清华大学出版”的相关资源,为你提供详尽的解析。
我们要理解什么是单片机。
单片机是一种集成了微处理器、存储器和外围接口电路的集成电路,常用于控制各种设备的运行。
在嵌入式系统中,单片机是核心组件,能够处理特定的控制任务。
在线开发,也称为在线编程或In-CircuitDebugging(ICD),是指在目标硬件上直接对程序进行编写、编译、下载和调试的过程。
这种方法省去了传统离线开发中需要频繁拔插编程器或者烧录器的步骤,使得开发流程更加便捷。
在线开发通常包含以下几个关键部分:1.**编程器/调试器**:这是连接单片机和计算机的硬件设备,可以读取和写入单片机的内存,实现程序的下载和调试。
2.**开发环境**:如Keil、IAR、GCC等,提供集成的开发界面,包括源代码编辑、编译、链接、下载和调试功能。
3.**通信协议**:如JTAG(JointTestActionGroup)或SWD(SerialWireDebug),用于在编程器和单片机之间传输数据。
4.**固件更新**:在线编程允许在不破坏现有系统运行的情况下更新单片机的固件,这对于设备的维护和升级至关重要。
5.**实时调试**:开发者可以通过设置断点、查看变量值、单步执行等手段,实时监控程序的运行状态,快速定位和解决问题。
在线开发的优势在于:1.**高效**:可以即时验证代码效果,减少反复烧录的时间。
2.**灵活**:便于在实际环境中调试,更接近真实运行情况。
3.**便捷**:无需物理拔插,降低设备损坏风险。
4.**适应性强**:适用于复杂系统和大规模项目。
在“清华大学出版”的相关资源中,可能涵盖了单片机选型、电路设计、编程语言选择(如C或汇编)、在线开发工具的使用教程等内容。
学习者可以从这些资源中获得实践指导,加深对单片机嵌入式应用在线开发的理解。
掌握单片机嵌入式应用的在线开发方法,是提升工程实践能力和解决实际问题的关键。
通过理论学习与实践操作相结合,开发者可以更好地驾驭这一技术,为各种领域的智能设备开发提供强大支持。
2025/5/25 19:52:53 4.18MB 清华大学出版
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一、VS2010/MFC编程入门教程之目录第一部分:VS2010/MFC开发环境VS2010/MFC编程入门之前言VS2010/MFC编程入门之一(VS2010与MSDN安装过程图解)第二部分:VS2010/MFC应用程序框架VS2010/MFC编程入门之二(利用MFC向导生成单文档应用程序框架)VS2010/MFC编程入门之三(VS2010应用程序工程中文件的组成结构)VS2010/MFC编程入门之四(MFC应用程序框架分析)VS2010/MFC编程入门之五(MFC消息映射机制概述)第三部分:对话框VS2010/MFC编程入门之六(对话框:创建对话框模板和修改对话框属性)VS2010/MFC编程入门之七(对话框:为对话框添加控件)VS2010/MFC编程入门之八(对话框:创建对话框类和添加控件变量)VS2010/MFC编程入门之九(对话框:为控件添加消息处理函数)VS2010/MFC编程入门之十(对话框:设置对话框控件的Tab顺序)VS2010/MFC编程入门之十一(对话框:模态对话框及其弹出过程)VS2010/MFC编程入门之十二(对话框:非模态对话框的创建及显示)VS2010/MFC编程入门之十三(对话框:属性页对话框及相关类的介绍)VS2010/MFC编程入门之十四(对话框:向导对话框的创建及显示)VS2010/MFC编程入门之十五(对话框:一般属性页对话框的创建及显示)VS2010/MFC编程入门之十六(对话框:消息对话框)VS2010/MFC编程入门之十七(对话框:文件对话框)VS2010/MFC编程入门之十八(对话框:字体对话框)VS2010/MFC编程入门之十九(对话框:颜色对话框)第四部分:常用控件VS2010/MFC编程入门之二十(常用控件:静态文本框)VS2010/MFC编程入门之二十一(常用控件:编辑框EditControl)VS2010/MFC编程入门之二十二(常用控件:按钮控件Button、RadioButton和CheckBox)VS2010/MFC编程入门之二十三(常用控件:按钮控件的编程实例)VS2010/MFC编程入门之二十四(常用控件:列表框控件ListBox)VS2010/MFC编程入门之二十五(常用控件:组合框控件ComboBox)VS2010/MFC编程入门之二十六(常用控件:滚动条控件ScrollBar)VS2010/MFC编程入门之二十七(常用控件:图片控件PictureControl)VS2010/MFC编程入门之二十八(常用控件:列表视图控件ListControl上)VS2010/MFC编程入门之二十九(常用控件:列表视图控件ListControl下)VS2010/MFC编程入门之三十(常用控件:树形控件TreeControl上)VS2010/MFC编程入门之三十一(常用控件:树形控件TreeControl下)VS2010/MFC编程入门之三十二(常用控件:标签控件TabControl上)VS2010/MFC编程入门之三十三(常用控件:标签控件TabControl下)第五部分:菜单、工具栏与状态栏VS2010/MFC编程入门之三十四(菜单:VS2010菜单资源详解)VS2010/MFC编程入门之三十五(菜单:菜单及CMenu类的使用)VS2010/MFC编程入门之三十六(工具栏:工具栏资源及CToolBar类)VS2010/MFC编程入门之三十七(工具栏:工具栏的创建、停靠与使用)VS2010/MFC编程入门之三十八(状态栏的使用详解)第六部分:文档、视图和框架VS2010/MFC编程入门之三十九(文档、视图和框架:概述)VS2010/MFC编程入门之四十(文档、视图和框架:各对象之间的关系)VS2010/MFC编程入门之四十一(文档、视图和框架:分割窗口)第七部分:MF
2025/5/25 15:07:29 613KB 鸡啄米 VS2010 MFC
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jira管理员使用手册最详细版目录第一章、问题类型 21、添加问题类型: 22、添加”问题类型方案”;
并将需要的”问题类型”添加到我们的”问题类型方案”中: 34、添加完保存的效果,如下图: 35、将“问题类型方案”,应用的项目: 4第二章、自定义字段直接到项目 5目标1、在”创建问题”界面增加一个“多用户组选择器”,如下图: 5步骤一、自定义字段: 5(1)、进入到自定义字段: 5(2)、需要其他字段,可以任意选择(这里以多用户组选择器为例): 6步骤二、创建字段时与问题类型、项目进行关联: 6(3)、根据提示填写(注意选择的内容): 6步骤三、自定义字段时,与界面进行关联: 7(4)、选择将添加的字段应用到哪个界面: 7(5)、创建问题单,此时可以到我们添加的字段了(注意下面的前提条件) 7第三章、界面方案配置: 7步骤一、增加界面 71、新增界面: 72、将需要的字段添加到界面: 8步骤二、新增界面方案 83、新增界面方案(界面方案与界面关联) 84、新增“界面方案”成功如下图,然后点击“配置”将问题类型与界面关联: 95、问题操作“创建问题”与“luke新增界面”进行关联: 96、关联成功的效果如下图,只关联了“创建问题”,其它问题类型采用默认值: 10步骤三、创建”问题类型界面界面方案”: 107、创建“问题类型界面方案”,这里以创建“luke问题类型界面方案”为例: 108、创建成功后,返回”界面方案”查看,发现在“问题类型界面界面方案”列有信息了: 109、返回“问题类型界面方案”进行配置,如下图: 1010、问题类型与界面方案进行关联: 1111、创建成功效果(这里只对一个问题类型“软件bug”进行关联): 11步骤四、将”问题类型界面方案”应用到项目: 1112、对项目所采用的“问题类型界面方案”进行修改: 1113、项目于“问题类型界面方案”进行“关联”: 1214、关联后的效果如下图,没有关联的“问题类型”和“问题操作”怎么也被关联了呢? 1215、看下“问题类型界面方案”的设置吧,因为未指定的采用了默认值: 1216、我们去看看效果吧(这里果然只有我们指定的2个字段): 1317、我看看其它问题类型是什么样的吧(果然如我们所料): 1318、我们去设置未指定的问题类型为系统的默认值吧: 1319、下图是我们将为指定的问题类型采用了系统默认的界面方案: 14第四章、字段配置 15步骤一、配置”自定字段”(如果需要其它字段,自行添加)。
15目的:1、把“luke日期选择器”设置为默认当前日期: 15步骤二、创建”字段配置”: 17目的2、创建“字段配置”把“luke日期选择器”设置为必填: 17步骤三、创建”字段配置方案”: 19目的:3、创建“字段配置方案”,将“字段配置”映射到问题类型上: 19步骤四、创建“字段配置方案”: 21目的:4、进入创建问题界面,查看效果(变为了必填,还有了默认值): 22第五章、工作流 23步骤一、添加状态 24(1)、进入管理员后台,进入“问题”“状态”界面: 24(2)、添加完毕后的截图: 24步骤二、新建工作流: 24步骤三、添加工作流方案: 25(1)、添加工作流方案: 25(2)、指派工作流 25(3)、进入到如下界面,然后点击“askforleave”: 25(4)、添加工作流状态: 26(5)、添加步骤 26(6)、为当前步骤添加”工作流动作”,指定”目标步骤”: 26(7)、添加完毕后的截图如下: 27
2025/5/25 7:57:57 3.59MB jira 管理员 手册
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电报在线状态记录器机器人。
“我郑重发誓我无能为力。
”〜哈利·波特宇宙使用Telethon库检查联机状态以及是否已更改。
如果检测到更改,则漫游器会向您发送消息。
这个怎么运作spy.py将托管一个您可以与之交互的机器人。
在Telegram上,您可以与bot聊天,并通过bot命令在监视列表中添加/删除用户。
如果列表中的任何用户更改了其在线状态,则该漫游器会向您发送消息。
安装pipinstalltelethon建立在上创建您的电报应用程序,并将API_HASH和API_ID替换为您的API。
API_HASH='yourapihash'API_ID=
2025/5/25 6:31:30 141KB tracker bot monitoring online
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一、实验目的:通过设计编制调试一个具体的词法分析程序,加深对词法分析原理的理解。
并掌握在对程序设计语言源程序进行扫描过程中将其分解为各类单词的词法分析方法。
编制一个读单词过程,从输入的源程序中,识别出各个具有独立意义的单词,即基本保留字、标识符、常数、运算符、分隔符五大类。
并依次输出各个单词的内部编码及单词符号自身值。
(遇到错误时可显示“Error”,然后跳过错误部分继续显示)二、实验预习提示1、词法分析器的功能和输出格式词法分析器的功能是输入源程序,输出单词符号。
词法分析器的单词符号常常表示成以下的二元式(单词种别码,单词符号的属性值)。
本实验中,采用的是按类来安排种别码的方式。
2、部分单词的BNF表示(可参考教材43页的状态转换图)->->|||ε->->|ε->+->-->>->>=3、做词法分析器需要把对象语言的词法全部描述出来,在这我们取C语言子集,它的词法如下:(1)关键字mainifelseintreturnvoidwhile……..所有的关键字都是小写。
(2)专用符号=+-*/<=>>===!=;
:,{}[]()(3)空格和空白、制表符和换行符。
空格一般用来分隔ID、NUM、专用符号和关键字,在词法分析阶段通常被忽略。
各种单词符号的种别码,这是一种符号一个编码的设计。
只供参考!单词符号 种别码 单词符号 种别码main 2 [ 28int 1 ] 29char 3 { 30If 4 } 31else 5 , 32for 6 : 33while 7 ; 34ID 10 > 35NUM 20 = 37+ 22 +”,当前字符为’>’,此时,分析器倒底是将其分析为大于关系运算符还是大于等于关系运算符呢?显然,只有知道下一个字符是什么才能下结论。
于是分析器读入下一个字符’+’,这时可知应将’>’解释为大于运算符。
但此时,超前读了一个字符’+’,所以要回退一个字符,词法分析器才能正常运行。
在分析标识符,无符号整数等时也有类似情况。
5、模块结构见附图三、实验过程和指导:(一)准备:1.阅读课本有关章节,明确语言的语法,写出基本保留字、标识符、常数、运算符、分隔符和程序例。
2.编制好程序。
3.准备好多组测试数据。
(二)上机调试:(三)程序要求:程序输入/输出示例:如源程序为C语言。
输入如下一段:main(){inta,b;a=10; b=a+20;}要求输出如右图。
(2,“main”)(5,“(”)(5,“)”)(5,“{”)(1,“int”)(2,“a”)(5,“,”)(2,“b”)(5,“;”)(2,“a”)(4,“=”)(3,“10”)(5,“;”)(2,“b”)(4,“=”)(2,“a”)(4,“+”)(3,“20”)(5,“;”)(5,“}”)说明:识别保留字:if、int、for、while、do、return、break、continue;
单词种别码为1。
其他的都识别为标识符;
单词种别码为2。
常数为无符号整形数;
单词种别码为3。
运算符包括:+、-、*、/、=、>、=、<=、!=;
单词种别码为4。
分隔符包括:,、;、{、}、(、);
单词种别码为5。
以上为参考,具体可自行增删。
程序思路(参考):这里以开始定义的C语言子集的源程序作为词法分析程序的输入数据。
在词法分析中,自文件头开始扫描源程序字符,一旦发现符合“单词”定义的源程序字符串时,将它翻译成固定长度的单词内部表示,并查填适当的信息表。
经过词法分析后,源程序字符串(源程序的外部表示)被翻译
2025/5/25 6:43:53 4KB 词法分析
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元胞自动机是一种用来仿真局部规则和局部联系的方法,典型的元胞自动机是定义在网格上的,每一个点上的网格代表一个元胞与一种有限的状态。
元胞自动机已被应用于物理模拟,生物模拟等领域。
2025/5/24 20:34:45 13KB 元胞自动机
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uml状态图1.图书状态图;
2.图书借阅卡状态图3、图书馆业务模块中“还书”用例的状态图。
(例如还书业务的动态行为是由:空闲(idle)、图书查找(finding)、还书(reversion)、失败(Failure)、归还成功(Success)5种状态及激活相互转换的事件。
2025/5/24 3:38:21 32KB uml状态图
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银行家算法是死锁避免的经典算法,其核心思想是:进程动态地申请资源,每次申请资源时系统都执行安全状态检查算法判断本次申请是否会造成系统处于不安全状态,如果不安全则阻塞进程;
如果安全状态,则完成资源分配。
安全状态检查算法的思想是找到一个安全序列,使所有进程都能执行完毕。
如果找到,则处于安全状态,否则为不安全状态。
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在日常工作中,钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而,有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚,我总是得牢记打开钉钉应用,点击"工作台",再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌,会忘记打卡,导致考勤异常,影响当月的工作评价。而且,由于我使用的是苹果手机,有时候系统更新后,钉钉的某些功能会出现异常,使得打卡变得更加麻烦。 另外,我的家人使用的是安卓手机,他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说,每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误,导致打卡失败。 为了解决这些烦恼,我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习,我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03 15KB 钉钉 钉钉打卡