GPS位置+速度两个观测量卡尔曼惯导航融合，观测传感器滞后的主要思想是，由于惯导的主体为加速度计，采样频率与更新实时性要求比较高，而观测传感器（气压计、GPS、超声波、视觉里程计等）更新相对比较慢（或者数据噪声比较大，通常需要低通造成滞后）。
在无人机动态条件下，本次采样的得到的带滞后观测量（高度、水平位置）已经不能反映最新状态量（惯导位置），我们认定传感器在通带内的延时时间具有一致性（或者取有效带宽内的平均时延值），即当前观测量只能反映系统N*dt时刻前的状态，所以状态误差（在这里指的是气压计与惯导高度、GPS水平位置与惯导水平位置）采用当前观测量与当前惯导做差的方式不可取，在APM里面采用的处理方式为：将惯导的估计位置用数组存起来，更具气压计和GPS的滞后程度，选取合适的Buffer区与当前观测传感器得到位置做差得到状态误差。
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原文链接：https://blog.csdn.net/u011992534/article/details/78257684
在无人机动态条件下，本次采样的得到的带滞后观测量（高度、水平位置）已经不能反映最新状态量（惯导位置），我们认定传感器在通带内的延时时间具有一致性（或者取有效带宽内的平均时延值），即当前观测量只能反映系统N*dt时刻前的状态，所以状态误差（在这里指的是气压计与惯导高度、GPS水平位置与惯导水平位置）采用当前观测量与当前惯导做差的方式不可取，在APM里面采用的处理方式为：将惯导的估计位置用数组存起来，更具气压计和GPS的滞后程度，选取合适的Buffer区与当前观测传感器得到位置做差得到状态误差。
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2024/5/6 15:32:31
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1.采用单片机作为控制器，用户通过键盘输入设定水温，LCD显示器显示当前温度与设定温度；
2.采用温度传感器检测出水温度，当温度与设定温度不符时，由单片机输出控制步进电动机，带动混水阀转动，调节混水阀，直至水温达到要求；
3.设置温度保护区间，当设置温度高于46℃或低于35℃，LCD显示“温度过高”或“温度过低”，保护用户安全；
2.采用温度传感器检测出水温度，当温度与设定温度不符时，由单片机输出控制步进电动机，带动混水阀转动，调节混水阀，直至水温达到要求；
3.设置温度保护区间，当设置温度高于46℃或低于35℃，LCD显示“温度过高”或“温度过低”，保护用户安全；
2024/5/6 6:44:55
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stm32f103通过IIC驱动LIS3DH传感器，LIS3DH驱动代码用的官网的，移植的时候只需要修改读取，写入接口函数即可。
IIC用IO模拟，实测可用！
IIC用IO模拟，实测可用！
2024/5/4 1:20:14
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基于扩展卡尔曼滤波的车辆追踪项目，C++实现，CTRV模型，激光雷达和雷达传感器融合，详情见博客http://blog.csdn.net/adamshan/article/details/78359048
2024/5/3 20:39:34
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介绍了无线传感器网络的体系结构、节点结构。
分析了传统的Flooding洪泛，发现其存在数据重复发送和盲目使用资源的缺点。
基于传统的洪泛，提出了一种高效广播协议（EBP，EffectiveBroadcastProtocol）。
通过对广播过程中一个节点转播之后其邻域内其它节点的转播，即引发新转播的讨论，完成了对最佳引发新转播的分析。
EBP广播协议以此为依据选择转播节点，不需要任何邻节点信息就可以高效完成广播。
降低了网络中节点的能耗，算法的控制开销和存储开销大大降低，延长了网络的生命周期。
仿真结果表明，该方法能有效提高网络的能量利用率。
分析了传统的Flooding洪泛，发现其存在数据重复发送和盲目使用资源的缺点。
基于传统的洪泛，提出了一种高效广播协议（EBP，EffectiveBroadcastProtocol）。
通过对广播过程中一个节点转播之后其邻域内其它节点的转播，即引发新转播的讨论，完成了对最佳引发新转播的分析。
EBP广播协议以此为依据选择转播节点，不需要任何邻节点信息就可以高效完成广播。
降低了网络中节点的能耗，算法的控制开销和存储开销大大降低，延长了网络的生命周期。
仿真结果表明，该方法能有效提高网络的能量利用率。
2024/5/3 3:26:06
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。
每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。
另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。
为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。
2024-04-09 15:03
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