•精准的位置控制依照输入脉冲的数量，确定轴转动的角度。
位置误差非常小（小于1/10度），且不累积。
•精确的转速步进电机的转速取决于输入电脉冲的频率，可以实现精确控制和方便调节。
因而被广泛地应用于各种运动控制领域。
•正向/反向转动，急停及锁定功能在整个速度范围内都可以实现对电机力矩和位置的有效控制，包括静力矩。
在电机锁定状态下（电机绕组中存在电流，而外部没有旋转的脉冲指令输入），仍然保持一定的力矩输出。
•低转速条件下的精准位置控制步进电机不需要借助齿轮箱的调节，就可以在非常低的转速下平稳运行，同时输出较大的力矩，避免了功率的损耗和角度位置偏差，同时降低了成本，节省了空间。
•更长的使用寿命步进电机的无电刷设计保证了电机的使用寿命很长。
步进电机的寿命通常取决于轴承。

现代制造技术向着高效率、高精密以及柔性制造方向发展，对数控机床及其夹具提出了高转速、高精度和柔性化要求。
在数控车床中，动力卡盘是最常用的工件夹具,它是机床电主轴与工件之间的连接接口,机床电主轴的转速、扭矩和旋转精度通过动力卡盘传递给工件。
为顺应数控机床高速化发展的要求，液压动力卡盘从气动动力卡盘和电动动力卡盘中脱颖而出,成为中高速数控机床的主流夹具。
利用液压传动功率密度比大的特点,具有夹紧力大、转速高、结构紧凑等优点。
液压动力卡盘在数控机床中得到了非常广泛的应用,已成为中高速数控车床、数控磨床及数控车铣中心必不可少的基础性功能部件。
本次设计的三爪卡盘是利用液压传动原理，来实现卡盘对工件的卡紧或松开。
其控制系统选用的是单片机控制。
利用8255与8051来编程控制行程开关和电磁换向阀的电磁开关，对各个动作分别控制。
再根据这些计算，选择出设计中的液压元件，有液压缸、液压阀、电磁换向阀、液压泵

飞思卡尔智能车摄像头组全套代码，包括底层驱动，赛道识别，舵机控制，电机转速控制，公式和参数可以参考。
有菜单系统，方便直接在车上改变参数。
定义了一套通信协议，方便与上位机互传数据。
上层代码可以参考，底层驱动请结合本人的电路板更改，如果没有安装编码器，控制电机请直接使用set_duty()函数修改占空比。

基于matlabGUI的电机调速系统控制。
设计了一个GUI界面，可以输入控制系统的一些参数，运行时，以动画方式显示电机的动态响应。

基于pid控制编码器在直流机电控制转速和转角，。
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本设计采用STC12C5A60S2单片机作为主控芯片实现了PID电机调速控制器。
传感器采用欧姆龙的200线编码器。
电机驱动模块采用L298N，运用LM2596来对电机供电。
设计中的重点是电机转速的获取和基于PID的电机控制算法的实现。

任务1任务分析1．知识和目标『项目知识』基本指令（G00、G01、G02、G03）的应用；
『技能目标』轴的轮廓线车削2．任务提出车削如图1所示的轴，毛坯为￠52×100，材料为45#钢。
3．任务分析这是一个加工轴轮廓的任务，有直线和圆弧，用基本编程指令G00、G01、G02、G03可完成。
图1任务2指令讲解一、快速定位指令(G00)该指令命令刀具以点定位控制方式从当前所在点快速运动到指令给出的目标位置；
它只是快速定位，而无运动轨迹要求。
1．指令格式：G00X(U)_Z(W)_；
其中X、Z为目标点坐标，U、W为增量坐标编程方式。
2．编程并运行。
二、直线插补指令(G01)该指令命令刀具在两坐标点间以插补联动方式按指令的F进给速度作任意斜率的直线运动。
1．指令格式：G01X(U)_Z(W)_F_；
其中X、Z为目标点坐标，U、W为增量坐标编程方式；
F为切削进给速度,单位为mm∕r。
2．编程并运行。
三、圆弧插补指令(G02、G03)该指令命令刀具在XZ坐标平面内，按指定的F进给速度进行圆弧插补运动，切削出圆弧轮廓。
G02为顺时针圆弧插补指令，G03为逆时针圆弧插补指令。
1．指令格式：G02X(U)_Z(W)_I_K_F_；
或G02X(U)_Z(W)_R_F_；
G03X(U)_Z(W)_I_K_F_；
或G03X(U)_Z(W)_R_F_；
其中X、Z为圆弧终点坐标；
I、K为圆弧中心的坐标，R为圆弧半径2．顺时针圆弧与逆时针圆弧的判别方法在使用G02或G03指令之前，要正确判别刀具在加工零件时是按顺时针路径作圆弧插补运动，还是按逆时针路径作圆弧插补运动。
在X—Z平面内向Y轴的负方向看去，刀具相对工件进给的方向顺时针为G02，逆时针为G03。
b为前置刀架的情况；
加工同一段圆弧时，前置刀架的数控车床所使用的圆弧插补指令G02(G03)与后置刀架的数控车床恰好相反。
四、主轴速度控制指令(G96，G97，G50)FANUC0-T数控系统五、预备功能(G功能)预备功能由地址G和两位数字组成，又称为G功能。
G代码分为模态G代码和非模态G代码两种类型。
预备功能G代码表。
六、辅助功能(M功能)辅助功能由地址M和两位数字组成，又称为M功能。
在每个程序段内只允许指令一个M代码。
对于刀架后置的数控车床、车削中心，M03和M04所规定的主轴或旋转刀具的转向，注意：主轴(站在床头向床尾观看)及X向和Z向旋转刀具(从刀柄向刀头观看)顺时针旋转为正转，用M03指令；
逆时针旋转为反转，用M04指令。
对于主轴箱内有机械转动装置的数控车床，当需要改变主轴的转向时，必须用M05指令使主轴停转，再用M03或M04换向。
辅助功能M代码表七、S、F、T功能1．主轴功能指令(S)主轴功能指令是设定主轴转速或速度的指令，用字母S和其后面的数字表示。
单位：r∕min。
2．进给功能指令(F)进给功能指令是设定进给速度的指令，用字母F和其后面的数字表示。
在数控车削中有两种指令进给速度的模式，分为每转进给模式、每分钟进给模式；
在数控车削加工中一般采用每转进给模式，只有在用动力刀具铣削时才采用每分钟进给模式。
需要说明的一点是：在每转进给模式下，当主轴转速较低时会出现进给速度波动现象。
主轴转速越低，波动发生的越频繁。
3．刀具功能指令(T)T指令用于指定刀具号和刀具补偿号。
其指令格式有两种：T××××T×× 刀补存储器号 刀补存储器号 刀具号 刀具号 任务3程序编制一、预备工作编程原点确定在该轴右端面中心处，所用操作系统为FANAC-0i，刀架前置。
工件材料45#钢，各切削参数选用如下：主轴转速S=1000r/min；
进给速度F=0.1mm/r。
选择刀具：1号刀为90°外圆车刀，车外形。
二、程序清单00010N05T0101;N05M03S1000;N10G00X55Z5;（编程起点）N10X0;N15G01Z0.0F0.1;N20G03X30.0Z-15R15.0F0.08;(切R15的圆弧)N25GO1Z-30.0F0.12；
（切X轴切轮廓至Z-30的位置）N30G01X50.0Z-50.0;N35Z-58.0;N40G02X-72.0Z-50.0R9.0F0.08;（切R9的圆弧）N

目录1前言12研究内容23传动方案的分析与拟定24电动机的选择25传动装置的运动及动力参数的选择和计算25.1传动装备的总效率为25.2传动比的分配25.3传动装置的运动和动力参数计算25.3.1各轴的转速计算：25.3.2各轴的输入功率计算：35.3.3各轴输入转矩的计算：36齿轮的计算36.1第一对斜齿轮的计算36.1.1材料选择36.1.2初选齿轮齿数36.1.3按齿面接触强度设计36.1.4按齿根弯曲疲劳强度设计56.1.5几何尺寸计算76.1.6齿轮的尺寸计算76.1.7传动验算86.2第二对斜齿轮的计算86.2.1材料选择86.2.2初选齿数86.2.3按齿面接触强度设计96.2.4按齿根弯曲疲劳强度设计106.2.5几何尺寸计算126.3按标准修正齿轮126.3.1修正中心距126.3.2对第二对齿轮修正螺旋角：136.3.3第二对齿轮的分度圆和中心距：136.3.4计算齿宽：136.3.5齿轮的尺寸计算136.3.6传动验算147轴的设计157.1高速轴的设计157.1.1初步确定轴的最小直径:157.1.2根据轴向定位要求确定轴各段的直径和长度157.2中速轴的设计167.2.1初步确定轴的最小直径:177.2.2初步选择滚动轴承177.2.4轴承端盖187.2.5键的选择187.3低速轴的计算187.3.1初步确定轴的最小直径187.3.2根据轴向定位要求确定轴各段的直径和长度198轴的校核198.1高速轴的校核208.1.1各支点间的距离208.1.2求轴上的载荷：208.2中速轴的校核218.2.1各支点间的距离228.2.2求轴上的载荷：228.3低速轴的校核248.3.1各轴段的距离248.3.2求轴上的载荷：249轴承的寿命计算269.1高速轴上轴承的寿命计算269.1.1求两轴承遭到的径向载荷和269.1.2求两轴承的轴向力和279.1.3求轴承当量重载荷P1和P2279.2中速轴上轴承的寿命计算279.2.1求两轴承的轴向力和289.2.2求轴承当量重载荷P1和P2289.3低速轴上轴承的寿命计算289.3.1求两轴承遭到的径向载荷和289.3.2求两轴承的轴向力和299.3.3求轴承当量重载荷P1和P22910键的校核3010.1高速轴上和联轴器相配处的键：3010.2中速轴上和齿轮相配处的键：3010.3低速轴上和齿轮相配处的键：3011主副齿轮的设计3111.1第一对主副齿轮的设计3111.2第二对主副齿轮的设计3212减速器箱体的设计3312.1箱盖各钢板的尺寸:3412.1.1箱盖左侧钢板的尺寸如图：3412.1.2箱盖轴承座的尺寸如图：3412.1.3箱盖吊耳环下钢板尺寸3412.1.4吊耳环的尺寸3512.1.5高速上肋板的尺寸3512.1.6中速轴上的肋板的尺寸3512.1.7视孔盖的尺寸3612.1.9箱盖顶钢板的尺寸3712.1.10箱盖凸缘钢板尺寸3712.1.11箱盖前后侧面的尺寸3812.2箱座上各钢板的尺寸3812.2.1箱座底座的尺寸3812.2.2箱座左侧面的尺寸3912.2.3轴承座的尺寸3912.2.4吊钩的尺寸3912.2.5箱座凸缘的尺寸3912.2.6低速端肋板钢板尺寸4012.2.7高速轴端肋板的尺寸4012.2.8中速端肋板的尺寸4112.2.9箱座右侧面钢板的尺寸4112.2.10箱座前后端面的尺寸4212.2.11箱座底板4213结束语42

针对双电机转速同步的问题，提出了偏差耦合同步控制策略。
电机控制使用svpwm变频调速方式，建立了系统仿真模型，并进行了负载干扰情况下的双电机转速同步仿真。
系统采用matlab仿真软件进行仿真，结果表明，采用偏差耦合转速补偿方法可以很好的降低双电机转速差，实现双电机的转速同步控制。

调用电动机、电压源、示波器、运算放大器、接地系统等模块，由此构成一个可以观察转速、转矩、电枢电流的直流电动机系统，让系统运转，即可观察电动机回馈制动全过程中参数的变化

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。