北邮计算机学院18级的双创课实践报告，供后来人参考

介绍：目录前言2第一章、为什么工程师要掌握FPGA开发知识？5第二章、FPGA基本知识与发展趋势72.1FPGA结构和工作原理72.1.1梦想成就伟业72.1.2FPGA结构82.1.3软核、硬核以及固核的概念152.1.4从可编程器件发展看FPGA未来趋势15第三章、FPGA主要供应商与产品173.1.1赛灵思主要产品介绍17第四章、FPGA开发基本流程294.1典型FPGA开发流程与注意事项294.2基于FPGA的SOC设计方法32基于FPGA的典型SOC开发流程为32第五章、FPGA实战开发技巧335.1FPGA器件选型常识335.1.1器件的供货渠道和开发工具的支持335.1.2器件的硬件资源335.1.3电气接口标准345.1.4器件的速度等级355.1.5器件的温度等级355.1.6器件的封装355.1.7器件的价格355.2如何进行FPGA设计早期系统规划365.3．综合和仿真技巧375.3.1综合工具XST的使用375.3.2基于ISE的仿真425.3.3和FPGA接口相关的设置以及时序分析455.3.4综合高手揭秘XST的11个技巧515.4大规模设计带来的综合和布线问题525.5FPGA相关电路设计知识54FPGA开发全攻略—工程师创新设计宝典上册基础篇5.5.1配置电路545.5.2主串模式——最常用的FPGA配置模式565.5.3SPI串行Flash配置模式585.5.4从串配置模式625.5.5JTAG配置模式635.5.6SystemACE配置方案645.6大规模设计的调试经验685.6.1ChipScopePro组件应用实例685.7FPGA设计的IP和算法应用745.7.1IP核综述745.7.2FFTIP核应用示例755.8赛灵思FPGA的专用HDL开发技巧795.8.1赛灵思FPGA的体系结构特点795.8.2赛灵思FPGA芯片专用代码风格79ISE与EDK开发技巧之时序篇835.10新一代开发工具ISEDesignSuit10.1介绍855.10.1ISEDesignSuit10.1综述855.10.2ISEDesignSuit10.1的创新特性855.11ISE与第三方软件的配合使用技巧925.11.1SynplifyPro软件的使用925.11.2ModelSim软件的使用995.11.3SynplifyPro、ModelSim和ISE的联合开发流程1045.11.4ISE与MATLAB的联合使用1055.12征服FPGA低功耗设计的三个挑战1085.13高手之路——FPGA设计开发中的进阶路线111附录一、FPGA开发资源总汇112附录二、编委信息与后记113附录三、版权声明114

GPS位置+速度两个观测量卡尔曼惯导航融合，观测传感器滞后的主要思想是，由于惯导的主体为加速度计，采样频率与更新实时性要求比较高，而观测传感器（气压计、GPS、超声波、视觉里程计等）更新相对比较慢（或者数据噪声比较大，通常需要低通造成滞后）。
在无人机动态条件下，本次采样的得到的带滞后观测量（高度、水平位置）已经不能反映最新状态量（惯导位置），我们认定传感器在通带内的延时时间具有一致性（或者取有效带宽内的平均时延值），即当前观测量只能反映系统N*dt时刻前的状态，所以状态误差（在这里指的是气压计与惯导高度、GPS水平位置与惯导水平位置）采用当前观测量与当前惯导做差的方式不可取，在APM里面采用的处理方式为：将惯导的估计位置用数组存起来，更具气压计和GPS的滞后程度，选取合适的Buffer区与当前观测传感器得到位置做差得到状态误差。
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基础天文标准库（StandardsOfFundamentalAstronomy，SOFA）是IAU赞助的项目，旨在为天文计算提供权威有效的算法程序和常数数值。
1994年的IAU大会上，IAU天文标准工作组提出了创立SOFA的提案。
1997年，SOFA评审委员会正式创立，并设置了发布代码的SOFA中心，有利于推动天文学和空间大地测量学的研究，使人们把主要精力集中到创新性的研究中去而不会浪费在重复编程中

2020大企业开放创新研究报告.pdf

在网页设计初期，我们会先收集大家对设计方向的期许，我们经常收集到这样的建议：产品经理：要易用，要简洁　设计总监：要特色，要亮点　部门经理：要大气，要统一　……设计师要三头六臂，左右逢源，顾此又顾彼。
首先，对网站而言，视觉和体验是一体的，相辅相成携手共赢。
视觉上的统一要求体验上的一致，体验上的创新也要求视觉上的突破，然而某些需求的字眼本身就是自相矛盾或难以捉摸的，如何又简洁又特色又兼顾统一？对工具类网站的设计，大方向是力求简洁精炼的，作为辅助手段引导用户操作，在易用性和美观性之间拿捏火候，恰到好处的展现出来。
产品上线，无论好坏，就已持有自身固有的特色呈现给大家。
我们看搜索类网站：google、b

完整的FastICA分离算法，且包含了部分轴承的故障及正常数据，并具有相应的算法创新，创新为针对初值敏感性问题

Hypermesh软件是美国Altair公司的产品，是世界领先的、功能强大的CAE应用软件包，也是一个创新、开放的企业级CAE平台，它集成了设计与分析所需的各种工具，具有无与伦比的性能以及高度的开放性、灵活性和友好的用户界面。

如何基于业务需求驱动理念来开展我们的模式创新，成为了当今架构师、设计师的重要职责之一。
本文通过具体的CheckingTable设计模式案例创新过程，阐述在核心业务需求分析中如何开展建模、设计并实现最合理并富弹性的设计模式，在设计模式创新方面展开思考和探索。
GOF基于经验总结并发明了很多设计模式，客观的说，都非常经典，具有重大的理论指导和实战运用价值。
然而这些设计模式远远不能穷尽我们的业务需求，自然也不可能完全支撑我们的业务发展；
另一方面，削足适履般生搬硬套设计模式，往往使项目在代码维护、需求变更方面耗费更大的精力和成本。
以本人多年的工作经验来看，知道设计模式是架构师或者核心设计人员的基本知识，

http://www.baoit.com/Altium/np_view.asp?id=5&dhs=d02AltiumDesigner14着重关注PCB核心设计技术，提供以客户为中心的全新平台，进一步夯实了Altium在原生3DPCB设计系统领域的领先地位。
AltiumDesigner现已支持软性和软硬复合设计，将原理图捕获、3DPCB布线、分析及可编程设计等功能集成到单一的一体化解决方案中。
图2：AltiumDesigner14支持软性和软硬复合设计AltiumDesigner14独特的原生3D视觉支持技术，可以在更小、更流动的空间内加速处理和通信过程，从而实现电子设计的创新。
这一强化平台可实现更小的电子设计封装，从而在降低物料和制作成本的同时增加耐用性。
施耐德电气集团旗下Pelco公司的PCB设计工程师NarinderKumar表示：“我使用Altium软件产品已经近30年了。
就我个人而言，我认为软硬复合设计是过去三年中最酷的新特性之一。
Altium一直致力于在产品中提供突破性的技术和功能以满足客户需求。
软硬复合设计这一功能我期待了很久，我非常喜欢这一功能。
”独特的3D高级电路板设计工具，面向主流设计人员●软性和软硬复合PCB板的设计支持——新版本能够实现软性和软硬复合板设计，包括先进的层堆栈管理技术●支持嵌入式PCB元件——标准元件在制造过程中可安置于电路板内层，从而实现微型化设计更为便捷的规则与约束设定实现全面高速的PCB设计●简化高速设计规则，可实现差分对宽度设置的自动和制导调整，从而维持对阻抗的稳定性●增强的过孔阵列技术（ViaStitching）：强化了PCB编辑器的过孔阵列功能，能够将过孔阵列布局约束在用户定义区域新向导提升了通用E-CAD和M-CAD格式的互用性●CadSoftEagle导入工具——由于有些设计并未使用AltiumDesigner，出于兼容性的考虑，Altium推出CadSoftEagle导入工具，从而方便客户使用其他格式的设计文件●AutodeskAutoCAD导入/导出——最新技术支持设计文件在AutoCAD的*.DWG和*.DXF格式之间的相互转换。
升级的导入/导出界面支持AutoCAD最新版本及更多对象类型●直接使用IC管脚的IBIS模型，便于运用AltiumDesigner进行信号完整性分析有关AltiumDesigner14的详细介绍请点击http://altium.com.cn/products/altium-designer/features。
Altium首席营销官FrankHoschar介绍道：“相比之前的AltiumDesigner产品，AltiumDesigner14取得了巨大的进步，为客户提供符合其需求的产品功能和特性，从而助力他们在电子领域不断开拓创新。
Altium非常乐于聆听客户反馈。
基于从Altium设计理念（Ideas）论坛获取的客户反馈和需求，我们已经开发和强化了很多功能，为工程师和设计人员提供更为先进和高效的电子设计解决方案。
”

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。