2017年电子竞赛微电网系统，SPWM全称正弦脉冲宽度调制技术，是用一系列等幅不等宽的脉冲等效正弦波。
SPWM技术是基于“面积相等，效用等效”原理，即形状不同的窄脉冲信号对于时间的积分相等(面积相等)，其效果相同。
将半周期的正弦波在时间轴上等分成若干份，这些部分的面积依次呈先增大，再减小的趋势变化，面积两边对称；
若每一部分用对应面积相等，等宽不等幅的矩形脉冲代替，则这些脉冲的高度就会呈现依次先增高，再降低的的趋势，脉冲高度两边对称；
进一步说，如果被等分的正弦波与横轴围成的区域用对应面积相等，等幅不等宽的矩形脉冲代替，则这一系列脉冲的宽度就会依次呈现出先变宽，后变窄，宽度两边对称的有规律的变化。

微重力火箭可以提供一个稳定持久的微重力环境进行一系列科学工程试验，为了达到较高的微重力水平，需要对火箭进行消旋和姿态控制，实现各轴角速度和各向加速度值低于10μG。
本文介绍的"yo-yo"系统配合速率控制系统(RCS)可以有效降低各轴角速度和加速度，文章涉及了系统设计参数，控制回路和控制算法等。

本driver为ST的三轴芯片lis2dh12驱动代码，已经调试OK，清有需要的人下载。

牛顿迭代法（Newton'smethod）又称为牛顿-拉夫逊方法（Newton-Raphsonmethod），它是牛顿在17世纪提出的一种在实数域和复数域上近似求解方程的方法。
多数方程不存在求根公式，因此求精确根非常困难，甚至不可能，从而寻找方程的近似根就显得特别重要。
方法使用函数f(x)的泰勒级数的前面几项来寻找方程f(x)=0的根。
牛顿迭代法是求方程根的重要方法之一，其最大优点是在方程f(x)=0的单根附近具有平方收敛，而且该法还可以用来求方程的重根、复根。
设r是f(x)=0的根，选取x0作为r初始近似值，过点（x0,f(x0)）做曲线y=f(x)的切线L，L的方程为y=f(x0)+f'(x0)(x-x0)，求出L与x轴交点的横坐标x1=x0-f(x0)/f'(x0)，称x1为r的一次近似值。
过点（x1,f(x1)）做曲线y=f(x)的切线，并求该切线与x轴的横坐标x2=x1-f(x1)/f'(x1)，称x2为r的二次近似值。
重复以上过程，得r的近似值序列，其中x(n+1)=x(n)－f(x(n))/f'(x(n))，称为r的n+1次近似值，上式称为牛顿迭代公式。
解非线性方程f(x)=0的牛顿法是把非线性方程线性化的一种近似方法。
把f(x)在x0点附近展开成泰勒级数f(x)=f(x0)+(x－x0)f'(x0)+(x－x0)^2*f''(x0)/2!+…取其线性部分，作为非线性方程f(x)=0的近似方程，即泰勒展开的前两项，则有f(x0)+f'(x0)(x－x0)=f(x)=0设f'(x0)≠0则其解为x1=x0－f(x0)/f'(x0)这样，得到牛顿法的一个迭代序列：x(n+1)=x(n)－f(x(n))/f'(x(n))。

四轴翼源码，亲测有效

通过高分辨率电子束光刻方法制备了不同形状的三层复合材料纳米颗粒，研究了这种纳米颗粒的形状变化对消光特性的影响。
测试结果表明，当入射波偏振方向平行于短轴时，随着长宽比的增大，共振峰位置发生“蓝移”；
当光源偏振方向平行于长轴时，随着长宽比的增大，共振峰位置发生“红移”。
还用时域有限差分算法以及表面等离波子的Lorentz模型对纳米颗粒的消光特性进行数值计算，所得的消光频谱曲线、共振峰位置变化趋势与实验基本一致。
此外，还研究了主体材料层厚度对消光特性的影响，发现其厚度在20~90nm变化时，共振峰发生3~115nm的“蓝移”。

很难得的五轴调试文档,希望对大家有益，经过测试验证。

用于611UE西门子伺服驱动器轴卡通讯，配置电机、驱动器备份数据等

一个五轴焊接机程序用固高运动控制卡写的

永磁同步电机dq轴龙伯格观测器和PLL无位置传感器算法

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。