ROS2编程基础课程文档ROS2（机器人操作系统2）是用于机器人应用的开源开发套件。
ROS2之目的是为各行各业的开发人员提供标准的软件平台，从研究和原型设计再到部署和生产。
ROS2建立在ROS1的成功基础之上，ROS1目前已在世界各地的无数机器人应用中得到应用。
特色缩短上市时间ROS2提供了开发应用程序所需的机器人工具，库和功能，可以将时间花在对业务非常重要的工作上。
因为它是开源的，所以可以灵活地决定在何处以及如何使用ROS2，以及根据实际的需求自由定制，使用ROS2可以大幅度提升产品和算法研发速度！专为生产而设计凭借在建立ROS1作为机器人研发的事实上的全球标准方面的十年经验，ROS2从一开始就被建立在工业级基础上并可用于生产，包括高可靠性和安全关键系统。
ROS2的设计选择、开发实践和项目管理基于行业利益相关者的要求。
多平台支持ROS2在Linux，Windows和macOS上得到支持和测试，允许无缝开发和部署机器人自动化，后端管理和用户界面。
分层支持模型允许端口到新平台，例如实时和嵌入式操作系统，以便在获得兴趣和投资时引入和推广。
丰富的应用领域与之前的ROS1一样，ROS2可用于各种机器人应用，从室内到室外、从家庭到汽车、水下到太空、从消费到工业。
没有供应商锁定ROS2建立在一个抽象层上，使机器人库和应用程序与通信技术隔离开来。
抽象底层是通信代码的多种实现，包括开源和专有解决方案。
在抽象顶层，核心库和用户应用程序是可移植的。
建立在开放标准之上ROS2中的默认通信方法使用IDL、DDS和DDS-IRTPS等行业标准，这些标准已广泛应用于从工厂到航空航天的各种工业应用中。
开源许可证ROS2代码在Apache2.0许可下获得许可，在3条款（或“新”）BSD许可下使用移植的ROS1代码。
这两个许可证允许允许使用软件，而不会影响用户的知识产权。
全球社区超过10年的ROS项目通过发展一个由数十万开发人员和用户组成的全球社区，为机器人技术创建了一个庞大的生态系统，他们为这些软件做出贡献并进行了改进。
ROS2由该社区开发并为该社区开发，他们将成为未来的管理者。
行业支持正如ROS2技术指导委员会成员所证明的那样，对ROS2的行业支持很强。
除了开发顶级产品外，来自世界各地的大大小小公司都在投入资源为ROS2做出开源贡献。
与ROS1的互操作性ROS2包括到ROS1的桥接器，处理两个系统之间的双向通信。
如果有一个现有的ROS1应用程序，可以通过桥接器开始尝试使用ROS2，并根据要求和可用资源逐步移植应用程序。

算法解决了哪些问题？互联网信息的访问检测，海量数据的管理在一个交通图中，寻找最近的路人类基因工程，dna有10万个基因，处理这些基因序列需要复杂的算法支持上面的算法是我们没有接触到，或者是封装到底层的东西，那么作为程序员，在日常编码过程中会在什么地方使用算法呢？在你利用代码去编写程序，去解决问题的时候，其实这些编码过程都可以总结成一个算法，只是有些算法看起来比较普遍比较一般，偶尔我们也会涉及一些复杂的算法比如一些AI.大多数我们都会利用已有的思路（算法）去开发游戏！注意地方：编程内功主要讲解的是算法，并不会讲解Unity的使用

C++算术表达式求值(支持函数)sincostanasinacosatanlogsqrtcos(sin(sqrt(100*sqrt(100*10^2))))*(1.0e+5)/(1.0e-5)=8.74513e+009

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RFID_RC522读写卡以及密码验证更全一、主要指标l容量为8K位EEPROM(1K字节)l分为16个扇区，每个扇区为4块，每块16个字节,以块为存取单位l每个扇区有独立的一组密码及访问控制l每张卡有唯一序列号，为32位l具有防冲突机制，支持多卡操作无电源，自带天线，内含加密控制逻辑和通讯逻辑电路数据保存期为10年，可改写10万次，读无限次l工作温度：-20℃~50℃(湿度为90%)工作频率：13.56MHZ通信速率：106KBPS读写距离：10cm以内（与读写器有关）

###极光推送服务报价详解####一、概述极光推送是针对移动应用提供的一项消息推送服务，帮助企业及开发者高效地触达用户。
本文将详细介绍极光推送的收费模式和服务版本，以便用户根据自身需求选择合适的版本。
####二、服务版本与定价极光推送提供了多个版本的服务供不同规模的企业选择，每个版本都有明确的价格和功能差异。
具体包括：-**体验版**：适用于初步了解和测试极光推送功能的小型项目或个人开发者。
该版本支持最多2万在线用户，每分钟API调用频率上限为1200次。
年费为36000元，平均到每月为3000元。
如果用户数量增加，则每增加1万在线用户需额外支付1000元。
-**初级版**：适合用户数量稍多的应用，最大支持5万在线用户，API调用频率提升至2400次/分钟。
年费为72000元，平均每月费用为6000元。
同样，每增加1万在线用户需额外支付1000元。
-**基本版**：面向具有一定用户规模的应用，支持10万在线用户，API调用频率进一步提升至4800次/分钟。
年费为132000元，均摊每月费用为11000元。
每增加1万在线用户需额外支付1000元。
-**中级版**：适合拥有较大用户群体的应用，支持30万在线用户，API调用频率为12000次/分钟。
年费为372000元，平均每月费用为31000元。
每增加1万在线用户额外费用为750元。
-**专业版**：为大型应用提供更高级别的服务，支持50万在线用户，API调用频率为24000次/分钟。
年费为552000元，均摊每月费用为46000元。
每增加1万在线用户的费用为750元。
-**高级版**：适合用户量级非常大的应用，支持100万在线用户，API调用频率为48000次/分钟。
年费为720000元，平均每月费用为60000元。
每增加1万在线用户需额外支付500元。
-**中型企业版**：专为企业设计的服务，支持200万在线用户，API调用频率为120000次/分钟。
年费为1200000元，平均每月费用为100000元。
每增加1万在线用户额外费用为500元。
-**大型企业版**：为超大规模企业提供服务，支持500万在线用户，API调用频率为480000次/分钟。
年费为2760000元，平均每月费用为230000元。
每增加1万在线用户的费用为500元。
####三、计费原则1.**在线峰值用户数**：基于应用在某个月内的最高在线用户数进行计费。
例如，如果应用的月在线用户峰值为16万，则超出基本版的6万用户将按照每1万用户1000元的标准计算费用，即6000元（6*1000）。
总费用为基本版月均费用11000元加上6000元，合计17000元。
2.**API调用频率**：除了在线用户数之外，极光推送还会考虑API调用的频率。
当应用的API调用次数超过当前版本规定的次数时，将根据下一版本的收费标准进行计费。
3.**动态升级**：如果当月的实际费用超过了当前版本的月费，则自动升级到下一版本并按照下一版本的费用进行计费。
例如，若16万月在线用户峰值，当月实际付费则为10999元+6000元=16999元。
4.**统计指标定义**：-**日在线用户数**：指一天内登录JPush服务器的独立用户数。
-**月在线用户数峰值**：指的是自然月内“日在线用户数”最高的一天的数值。
5.**费用解释权**：本付费服务报价表最终解释权归极光所有，并且报价已包含6%增值税。
通过上述详细解读，开发者可以根据自身应用的需求和用户规模来选择合适的服务版本，确保既能满足推送需求又能合理控制成本。

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nginx优化突破十万并发。
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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。