SergeKernbach的《Handbookofcollectiveroboticsfundamentalsandchallenges》，讲解了collective机器人的方案，挑战，应用，适合多机器人，swarm方向的同学查看使用

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###无线传感器网络时间同步技术综述####引言无线传感器网络（WirelessSensorNetworks,WSN）是一种能够自主构建的网络形式，通过在指定区域内部署大量的传感器节点来实现对环境信息的采集与传输。
这些传感器节点通过无线方式相互连接，并能够形成一个多跳的自组织网络，用于监测特定环境下的数据并将数据发送至远程中心进行处理。
随着WSN在各个领域的广泛应用，如交通监控、环境保护、军事侦察等，确保网络中各节点之间的时间同步变得尤为重要。
####同步技术研究现状时间同步技术是无线传感器网络中的核心技术之一，其主要目的是确保网络中的所有节点能够维持一致的时间基准。
这项技术的发展相对较晚，直到2002年才在HotNets会议上被首次提出。
自那时起，学术界和工业界对此展开了广泛的研究，开发出了一系列有效的时间同步算法。
对于单跳网络而言，时间同步技术已经相当成熟，但在多跳网络环境下，由于同步误差随距离增加而累积，现有的单跳网络同步方法很难直接应用于多跳网络中。
此外，如果考虑到传感器节点可能的移动性，时间同步技术的设计将会变得更加复杂。
####时间同步算法针对无线传感器网络的时间同步需求，研究人员提出了多种算法，其中最具代表性的三种算法分别为泛洪时间同步协议（FloodingTimeSynchronizationProtocol,FTSP）、根时钟同步协议（Root-BasedSynchronization,RBS）以及局部时间同步协议（LocalizedTimeSynchronization,LTS）。
#####泛洪时间同步协议（FTSP）FTSP是一种分布式时间同步算法，它通过在网络中泛洪同步消息来实现节点间的时间同步。
每个节点都会接收到来自邻居节点的时间戳，并据此调整自己的时钟，以减少时钟偏差。
该协议简单易实现，适用于小型网络，但对于大规模网络可能存在较大的同步误差。
#####根时钟同步协议（RBS）RBS协议采用了一个中心节点作为根节点，其他所有节点都需要与根节点保持时间同步。
这种中心化的同步机制能够有效地减少同步误差的累积，但对根节点的依赖性较高，一旦根节点出现故障，整个网络的同步性将受到严重影响。
#####局部时间同步协议（LTS）LTS协议是一种去中心化的同步算法，旨在解决多跳网络中的时间同步问题。
每个节点仅需与其直接邻居节点进行同步，从而减少了全局同步的复杂度。
这种方法适用于动态变化的网络环境，但由于依赖局部信息，可能会导致全局时间偏差的累积。
####小结通过对无线传感器网络中时间同步技术的研究现状及几种典型同步算法的介绍，我们可以看出时间同步技术在WSN中具有重要意义。
虽然目前已经有了一些有效的解决方案，但在实际应用中仍存在诸多挑战，如同步精度、能耗控制以及适应动态网络环境的能力等。
未来的研究工作需要继续探索更高效、更稳定的时间同步机制，以满足日益增长的应用需求。
###基于无线传感器网络的环境监测系统####网络系统简介基于无线传感器网络的环境监测系统是一种利用大量传感器节点实时采集并传输环境数据的系统。
这类系统通常由多个传感器节点组成，这些节点可以监测各种环境参数，如温度、湿度、光照强度等，并将数据传输至中央处理单元进行分析处理。
####网络系统结构-**总体结构**：环境监测系统的核心是传感器节点，它们通过无线方式相互连接，并能够自动构建一个多跳网络。
此外，还需要设置一个或多个会聚节点，用于收集来自传感器节点的数据，并将其转发至数据中心或用户终端。
-**传感器节点结构**：传感器节点通常包含一个或多个传感器、处理器、无线通信模块以及电源供应部分。
这些节点负责数据的采集、处理及发送。
-**会聚节点结构**：会聚节点的主要功能是汇总来自多个传感器节点的数据，并通过有线或无线方式将这些数据传输至远程服务器或用户终端。
会聚节点通常具备更强的计算能力和存储能力，以便支持大数据量的处理和传输。
####应用无线传感器网络的意义无线传感器网络在环境监测方面的应用具有重要意义：-**提高监测精度**：通过部署大量传感器节点，可以实现对环境参数的高密度监测，从而提高数据的准确性和可靠性。
-**降低成本**：相比传统的监测手段，无线传感器网络可以显著降低建设和维护成本。
-**增强实时性**：无线传感器网络能够实时传输数据，使用户能够及时获取环境变化信息，这对于需要快速响应的情况尤为关键。
###学习心得通过本次课程的学习，我对无线传感器网络有了更加深入的理解。
特别是关于时间同步技术的重要性及其在实际应用中的挑战，这不仅加深了我对理论知识的认识，也为将来可能从事的相关工作打下了坚实的基础。
此外，基于无线传感器网络的环境监测系统的介绍让我看到了这项技术在环境保护方面的巨大潜力，激发了我对未来进一步探索的兴趣。
###结语无线传感器网络作为一种新兴的技术，在多个领域展现出巨大的应用前景。
时间同步技术作为其核心组成部分之一，对于保证网络性能至关重要。
随着技术的进步，相信未来的无线传感器网络将更加完善，为人们的生活带来更多便利。

本文介绍了利用Docker和Kubernetes搭建一套具有冗余备份集合的MongoDB服务，从容器对CI和CD引发的改变入手，讨论了容器技术对MongoDB带来的挑战和机会，然后实战如何部署一套稳定的MongoDB服务，非常的干货~想尝试在笔记本电脑上运行MongoDB么？希望通过执行一个简单的命令，然后就有一个轻量级、自组织的沙盒么？并可再通过一条命令就可以移除所有的痕迹么？需要在多个环境中运行相同的应用程序栈？创建自己的容器镜像，使得开发、测试、操作和支持团队启动一份完全相同的环境。
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01综述02行业热点话题创新与发展开放银行一未来银行的新起点和新高度开放银行一一传统银行的数字化转型之路大数据风控技术助力普惠金融新时期银行科技创新模式的战略思考商业银行的运体系转型经营与管理商业银行资本需求严峻，资本补充多元创新银行新竟争常态下的组织与人才変革银行业迎接新准则实施的挑战市场化债转股动态及落地实践探析巴塞尔川最终方案对银行业带来机遇和挑战03商业银行财务摘要

Scala解决方案解决不同问题/挑战的方法。

计算机实时阴影是现代计算机图形学中的一个重要领域，尤其在游戏开发和游戏引擎设计中起着至关重要的作用。
本文将深入探讨这一主题，介绍阴影的基本概念、常见算法以及它们在实际应用中的优缺点。
我们要理解阴影在计算机图形中的意义。
在现实世界中，阴影是由光源照射物体产生的暗区，它提供了场景深度和形状的重要视觉线索。
在计算机图形中，实时阴影的生成是为了模拟这一现象，使虚拟环境更加逼真。
然而，由于计算资源的限制，实时生成高质量阴影是一项具有挑战性的任务。
实时阴影算法大致可以分为两类：基于像素的阴影（Pixel-BasedShadow）和基于几何的阴影（Geometry-BasedShadow）。
基于像素的阴影算法如贴图阴影（ShadowMapping）是最常见的方法，它通过为光源创建一个深度纹理，并将其应用到场景的每个像素上，来确定该像素是否处于阴影中。
这种方法简单且易于实现，但可能会出现阴影断裂和锯齿状边缘等问题。
几何基

房屋中介管理系统使用说明书安装及配置1．附加数据库　　　（1）将“光盘\mingrisoft\房屋中介管理系统\houseAgency\houseAgency\database”文件夹中的“db_showHouse_Data.MDF”和“db_showHouse_Log.LDF”文件拷贝到SQLServer2000安装路径下的“MSSQL”/“Data”目录下。
（2）选择“开始”/“程序”/“MicrosoftSQLServer”/“企业管理器”项，进入SQLServer2000企业管理器。
（3）在打开的“控制台根目录”窗口中，连续单击父级节点，展开至如图1.1所示。
图1.1控件台根目录窗口　　其中“MRLX”节点为本机的服务器名称。
（4）选择“数据库”文件，单击鼠标右键，选择“所有任务”/“附加数据库”项，如图1.2所示。
图1.2选择附加数据库（5）此时将打开“附加数据库”窗口，单击“…”按钮，选择SQLServer2000安装路径下“MSSQL”/“Data”目录下的“db_showHouse_Data.MDF”数据库，如图1.3所示。
图1.3选择数据文件所在路径（6）在“指定数据库所有者”下拉列表框中选择“sa”，然后单击“确定”按钮，数据库便附加成功了。
（7）单击【确定】按钮，弹出如图1.4所示的提示框。
图1.4系统提示（8）单击【确定】按钮，完成附加数据库操作。
2．配置“killspid”存储过程建立在Master数据库中，用于备份还原数据库时杀死进程。
该存储过程在附加数据库时不能随之附加，所以需要将“光盘\mingrisoft\房屋中介管理系统\houseAgency\houseAgency\database”文件夹中的“杀死进程的存储过程.sql”文件打开，将文件里的内容复制到SQLServer2000“查询分析器内”单击【执行】按钮。
如图1.5所示。
图1.5查询分析器程序使用说明主要功能　　目前我国的中小企业数量较多、地区分布广泛、行业分布跨度大，随着全球经济一体化的发展及中国加入WTO，中小企业将面临外资企业和国外产品与服务的严峻挑战，比较而言，外资企业具有更为雄厚的资金实力、丰富的管理经验和先进的技术手段，因此，如果我国的中小企业不借助先进的管理思想转变经营观念、使用信息化提高企业的管理水平和工作效率，将很难在今后的国际竞争中取胜。
然而企业管理在很多方面、很大程度上都必须借助信息化来完成，而我国中小企业的信息化水平还很低，与外资企业相比，还处于起步阶段。
对于中小型企业来说，房屋中介系统是一款非常实用的房屋中介软件。
使用该软件，不仅可以详细的记录房源信息、用户信息等，同时本系统能够自动去查找和客户需求匹配的房源，可以方便客户同时提高使用者的工作质量与效率。
操作注意事项用户在使用《房屋中介管理系统》之前，应注意以下事项：（1）实例执行文件路径：光盘\mingrisoft\房屋中介管理系统\houseAgency\houseAgency\bin\Debug\houseAgency.exe（2）本系统的初始用户名为“mr”，密码为“mrsoft”。
（3）在本系统中填写信息时，有时需要将五笔输入法的全角状态改为半角状态，否则程序可能会弹出错误提示，五笔输入法的全角状态和半角状态如图1.5所示。
图1.5五笔输入法的全角与半角状态（4）在“房源状态浏览”和“求租意向设置”模块中，输入完手机号后需要按一下回车键，才可执行相应的操作。
（5）在“求租意向设置”模块中设置完求租意向后，如果有匹配的房源信息，会提示找到相符信息，同样在录入房源时如果与某一求租意向匹配，也会提示找到相符信息。
（6）在使用“窗体局部”菜单中的功能时，需要打开两个模块，然后再执行即可看到设置效果。
（7）本程序中并没有直接提供修改房源信息的模块。
在“求租管理”/“房源查询设置”模块中双击房源记录，弹出“房源设置”模块，在此模块中可以对房源信息进行修改。
（8）出租及预定的房源不可以进行修改。
（9）在“出租人员信息设置”模块中，录入完基本信息后，必须直接录入房源信息，否则此条出租人员信息无用处。
（10）在“录入员工信息”模块中添加完员工信息后，在“所有员工信息”模块中此员工的初始密码为“mrsoft”，如果想要修改密码，需要进行登录，然后选择“系统管理”/“口令设置”菜单项，对密码进行修改。
业务流程在使用本系统时，请按照以下流程进行操作：（1）选择“员工信息”/“录入员工信息”菜单项，在弹出的模块中添加员工信息。
（2）选择“员工信息”/“所有员工信息”菜单项，在弹出的模块中可以查看、修改、删除所有员工信息。
在“权限”下拉

在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。