/ FastandRobustInitializationforVisual-InertialSLAM.pdf
FastandRobustInitializationforVisual-InertialSLAM.pdf
FastandRobustInitializationforVisual-InertialSLAM.pdf
Abstract—Visual-inertialSLAM(VI-SLAM)requiresagoodinitialestimationoftheinitialvelocity,orientationwithrespecttogravityandgyroscopeandaccelerometerbiases.InthispaperwebuildontheinitializationmethodproposedbyMartinelli[1]andextendedbyKaiseretal.[2],modifyingittobemoregeneralandefficient.Weimproveaccuracywithseveralroundsofvisual-inertialbundleadjustment,androbustifythemethodwithnovelobservabilityandconsensustests,thatdiscarderroneoussolutions.OurresultsontheEuRoCdatasetshowthat,whiletheoriginalmethodproducesscaleerrorsupto156%,ourmethodisabletoconsistentlyinitializeinlessthantwosecondswithscaleerrorsaround5%,whichcanbefurtherreducedtolessthan1%performingvisual-inertialbundleadjustmentaftertenseconds 本软件ID:11267525
Abstract—Visual-inertialSLAM(VI-SLAM)requiresagoodinitialestimationoftheinitialvelocity,orientationwithrespecttogravityandgyroscopeandaccelerometerbiases.InthispaperwebuildontheinitializationmethodproposedbyMartinelli[1]andextendedbyKaiseretal.[2],modifyingittobemoregeneralandefficient.Weimproveaccuracywithseveralroundsofvisual-inertialbundleadjustment,androbustifythemethodwithnovelobservabilityandconsensustests,thatdiscarderroneoussolutions.OurresultsontheEuRoCdatasetshowthat,whiletheoriginalmethodproducesscaleerrorsupto156%,ourmethodisabletoconsistentlyinitializeinlessthantwosecondswithscaleerrorsaround5%,whichcanbefurtherreducedtolessthan1%performingvisual-inertialbundleadjustmentaftertenseconds 本软件ID:11267525
文件下载
资源详情
-VR
评论信息
其他资源
- 混沌加密算法与HASH函数构造研究_12767438.zip
- AIAG-VDAFMEAHANDBOOK(English1st2019).pdf
- 操作系统课程设计页面置换算法FIFO和LRU
- 基于瑞利大气偏振模式的太阳自主定位方法及其实现
- 嵌入式软件课程计划
- SCSI总线和IDE接口协议使用和编程.pdf
- 联想y410p黑苹果clover
- 基于51单片机的音乐播放器，源码详细注释
- hadoop并行化和非并行化的kmeans算法.zip
- 梯形调制调频连续波目标解算流程
- 蓝桥杯第七届决赛第一名例程
- 素描阶段下战书视频.mp4
- 目前为止最漂亮、最好用的Bootstrap后台模板
- 微信小程序源代码-下厨房菜谱APP
- 文档\体育场馆运动场地预约登记系统的设计与实现
- 使用SQLSERVER+Swing实现宾馆管理零碎
- medicallibrary.zip
- Android加固demo
- sqlserver2017的下载+装置+卸载
- MFC程序调用Qt(DLL)界面显示
免责申明
【好快吧下载】的资源来自网友分享，仅供学习研究，请务必在下载后24小时内给予删除，不得用于其他任何用途，否则后果自负。基于互联网的特殊性，【好快吧下载】 无法对用户传输的作品、信息、内容的权属或合法性、合规性、真实性、科学性、完整权、有效性等进行实质审查；无论 【好快吧下载】 经营者是否已进行审查，用户均应自行承担因其传输的作品、信息、内容而可能或已经产生的侵权或权属纠纷等法律责任。
本站所有资源不代表本站的观点或立场，基于网友分享，根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二条之规定，若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员，8686821#qq.com，请把#换成@，本站将给予最大的支持与配合，做到及时反馈和处理。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明
本站所有资源不代表本站的观点或立场，基于网友分享，根据中国法律《信息网络传播权保护条例》第二十二条之规定，若资源存在侵权或相关问题请联系本站客服人员，8686821#qq.com，请把#换成@，本站将给予最大的支持与配合，做到及时反馈和处理。关于更多版权及免责申明参见 版权及免责申明