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TrajectoryPlanningforAutomaticMachinesandRobotspdf
上传者:
mkphone
|
上传时间:2022/9/5 20:16:58
|
文件大小:13.35MB
|
文件类型:gz
Trajectory
轨迹规划
机器人
TrajectoryPlanningforAutomaticMachinesandRobotspdf
机械人轨迹生成经典书籍Thisbookdealswiththeproblemsrelatedtoplanningmotionlawsandtrajectoriesfortheactuationsystemofautomaticmachines,inparticularforthosebasedonelectricdrives,androbots.Theproblemofplanningsuitabletrajectoriesisrelevantnotonlyfortheproperuseofthesemachines,inordertoavoidundesiredeffectssuchasvibrationsorevendamagesonthemechanicalstructure,butalsoinsomephasesoftheirdesignandinthechoiceandsizingoftheactuators.Thisisparticularlytruenowthattheconceptof“electroniccams”hasreplaced,inthedesignofautomaticmachines,theclassicalapproachbasedon“mechanicalcams”.Thechoiceofaparticulartrajectoryhasdirectandrelevantimplicationsonseveralaspectsofthedesignanduseofanautomaticmachine,likethedimensioningoftheactuatorsandofthereductiongears,thevibrationsandeffortsgeneratedonthemachineandontheload,thetrackingerrorsduringthemotionexecution.Forthesereasons,inordertounderstandandappreciatethepeculiaritiesofthedifferenttechniquesavailablefortrajectoryplanning,besidesthemathematicalaspectsoftheirimplementationalsoadetailedanalysisinthetimeandfrequencydomains,acomparisonoftheirmainpropertiesunderdifferentpointsofview,andgeneralconsiderationsrelatedtotheirpracticalusearereported.
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评论信息
迷路天:
这本书虽然写的早,但还是很有用的,不得不承认老外研究水平高
2020-04-17
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