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gmapping论文
上传者:
liuyanpeng12333
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上传时间:2024/7/30 11:03:46
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文件大小:477KB
|
文件类型:pdf
gmapping
激光雷达建图
gmapping论文
gmapping是目前应用最广的2Dslam方法,利用RBPF方法,故需要了解粒子滤波算法。
scan-match方法在于估计机器人位置(pose),利用梯度下降的方法,在当前构建的地图,与当前的激光点,和机器人位置(pose)为初始估计值。
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