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Keyframe-BasedVisual-InertialOdometryUsingNonlinearOptimization.pdf
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Combiningvisualandinertialmeasurementshasbecomepopularinmobilerobotics,sincethetwosensingmodalitiesoffercomplementarycharacteristicsthatmakethemtheidealchoiceforaccurateVisual-InertialOdometryorSimultaneousLocalizationandMapping(SLAM).Whilehistoricallytheproblemhasbeenaddressedwithfiltering,advancementsinvisualestimationsuggestthatnon-linearoptimizationofferssuperioraccuracy,whilestilltractableincomplexitythankstothesparsityoftheunderlyingproblem.Takinginspirat 本软件ID:12439567
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