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51做平衡车

单片机 平衡车

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其实程序过程很简单，先是采集传感器MPU6050的数据，并进行加工，获得当前小车倾斜角，然后根据此角度做PID调理，得到小车两个电机的PWM脉宽，调整轮子速度，使之回到倾角为0的状态，即保持平衡。
然后就不停地重复采集-＞处理-＞调理-＞处理这一过程。
在此基础上，附加两电机的PWM值，即可实现前进，倒退，左转，右转动作

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