双目标定、双目测距、双目深度实现代码（opencv2.4.9，需要cvblobslib扩展库）

双目标定、双目测距、双目深度实现代码（opencv2.4.9，需要cvblobslib扩展库）
实现效果：http://v.youku.com/v_show/id_XMTU2Mzk0NjU3Ng==.html如何在你的电脑上运行这个程序？1，它需要cvblobslib这一个opencv的扩展库来实现检测物体与给物体画框的功能，具体安装信息请见：http://dsynflo.blogspot.com/2010/02/cvblobskib-with-opencv-installation.html，当你配置好cvblobslib之后，你可以用这一的程序进行测试：http://dl.dropbox.com/u/110310945/Blobs%20test.rar2，视频中两个摄像头之间的距离是6cm，你可以根据你摄像头的型号，来选择合适的距离来达到最好的效果。
3，在进行测距之前，首先需要对摄像头进行标定，那么如何标定呢？在stdafx.h中把"#defineCALIBRATION0"改成“#defineCALIBRATION1”表示进行标定，标定之后，你就可以在工程目录下的"CalibFile"文件夹中得到标定信息的文件。
如果标定效果还不错，你就可以吧"#defineCALIBRATION"改成0，以后就不需要再标定，直接使用上一次的标定信息。
你还需要把"#defineANALYSIS_MODE1"这行代码放到stdafx.h中。
4，视频中使用的是10*7的棋牌格，共摄录40帧来计算摄像头的各种参数，如果你像使用其他棋盘格，可以在"StereoFunctions.cpp"文件中修改相应参数。
5，如果你无法打开摄像头，可以在"StereoGrabber.cpp"文件中修改代码“cvCaptureFromCAM(index)”中index的值。
6，Aboutcomputingdistance:itinterpolatestherelationshipbetweendepth-valueandreal-distancetothirddegreepolynomial.Soiusedexcelfile"interpolation"forinterpolationtofindk1tok4,youshouldfindyourownvalueoftheseparameters.7，你可以通过调整控制窗口中各个参数的滑块，从而来得到更好的视差图。
8，在目录下的”distance“文件夹中，有计算距离信息的matlab代码。
9，如果你想了解基本的理论，可以看一下这个文档和代码（视频里的代码其实就是根据这个代码改的）：http://scholar.lib.vt.edu/theses/available/etd-12232009-222118/unrestricted/Short_NJ_T_2009.pdf视频中环境：vs2008，opencv2.1 本软件ID:9514886