12自由度的四足仿生机器人已经成为足式机器人中的一个重要门类。
通常来说,机器人的复杂度和可靠性成反比关系,而四足机器人较为平衡,比双足人型机器人控制更为简单,比六足昆虫类机器人关节自由度少。
随着液压伺服技术、电机驱动技术和相关控制技术的成熟,四足机器人的障碍通过能力和抗干扰能力迅速提升,让人们重燃对足式机器人面向服务、工业乃至军事领域更大可能性的希冀。
随着相关技术的普及和模块成本降低,四足机器人开始走向普通实验室,本设计旨在制造一台十二自由度的小型电动直驱四足机器人,并探究以对角步态为主的相关步态控制算法,具体工作包括主控板设计制造、电路系统搭建、电机驱动调试、底层驱动代码编写、控制算法仿真移植和应用层环境感知仿真等。
本设计采用盘式外转子无刷电机直接驱动足部关节,并通过矢量控制(FOC)驱动器进行较高精度的位置和扭矩控制。

本程序结合了OA办公系统+HR人力资源管理系统+CRM客户关系管理系统集合而成。
我们把程序设计信息化应用分为三个方面的内容：通用办公应用、业务管理和决策支持。
采用现代最新技术，建立一种新概念的、开放的现代管理和办公环境，它以TCP/IP、广域网互连、路由、防火墙和网络管理技术为核心，建立一个安全可靠的网络应用平台。
利用最新的ASP.NET平台、javascript和AJAX、SQLSERVER关系型数据库等技术，结合OA思想的独特设计，建立一个开放的信息资源管理平台。
利用数据库及分布式处理技术、模块化功能设计，构造信息存储与事务处理平台。
该智能办公平台结合了广大机构的信息需求所研发，适用于全部的政府和企业的信息办公需要。
程序具体商业价值型，同时也是完全的开源，可以供下载者研究和进行二次的开发均可。
该智能办公平台具有如下几大特色亮点：亮点一：office文档在线编辑。
两点二：动态生成各类报表。
亮点三：工作流优化，方便新建任意格式审批单。
亮点四：功能授权于数据授权并用，可对多部门，多人员进行进行交叉授权。
亮点五：提供“智能窗体”向导，可任您快速且自由地制作多功能的网页办公系统。
亮点六：自定义工作流程，系统所有参数可自定义配置，支持多分公司、多部门架构。
亮点七：系统基于B/S结构，客户端零管理，避免了C/S系统维护的烦琐，降低维护成本。
亮点八：细分的权限管理，可满足用户不同的权限管理要求。
亮点九：灵活的配置，可方便自定义工作表单、环节和流程。
亮点十：良好的系统开放性和可扩展性，为企业轻松架构Internet应用。
政府、企事业单位的信息化建设是一个集办公自动化、业务管理、领导决策等应用为一体综合信息管理系统，是一个应用覆盖面广泛，涉及部门多的应用系统。
财务、人事、或业务管理系统往往只是涉及一个部门，或者一部分人员使用的业务管理系统。
而整个单位的信息化涉及各个部门和各项业务，使用人员包括单位的最高级领导、管理部门和全体员工。
因此，政府和企业的信息化是一个涉及面广泛的综合信息管理系统。
该OA办公程序是一套通用的信息管理平台，平台主要包含八个主要部分：个人事务、工作流程、公共事务、信息交流、人力资源、销售管理、附件程序和系统管理。
个人事务：主要是与个人办公、通讯、考勤、会议等等相关内容的整合。
工作流程：涉及个人的网络公章管理及使用记录，各种表单的定制、类别管理，工作流的管理及工作管理。
公共事务：涉及工作计划、办公用品的管理、会议、车辆以及固定资产的管理。
信息交流：用于建立公司企业内部的交流平台及短信发送。
人力资源：对公司人员的信息档案有一定的管理，涵盖了人事档案、考勤批示、统计、薪资管理、培训记录及奖惩记录等等。
销售管理：大致分为客户方面的管理、产品方面管理以及销售方面管理的综合业务管理。
附件管理：提供常用的日历、世界时间查询、常用网址的保存(便于一键打开特定的地址)、全国各个省、县、市的邮政编码和电话区号。
系统管理：用于规划本单位信息系统的结构、内容、印章、公告、红头文件的管理。
按照组织机构、业务分类、功能需要设计信息系统的菜单，按照用户所属的部门、角色、职位、管理范围进行管理和权限指派。
其中主要的功能模块和说明如下解释：个人办公：内部邮件---系统内部的信息交流、文件交流、信息提醒等Internet邮件---接口外部邮箱，采用pop3和smtp协议代收代发单位公告通知---管理公告通知、新闻等信息，可选定特定部门发送投票---内部信息投票，每个用户拥有一次投票权利手机短信---发送内部或者外部的手机短信消息，用于提醒等日程安排---个人日程以日历方式重点体现，到期自动提醒工作日志---工作过程中的记录以及工作日志等通讯簿 ---包含各种分类，主要用于联系使用个人设置---设置个人参数、邮箱参数、提醒参数、修改密码等审批流程：新建工作---新建新的审批工作流，选定需要的工作新建即可我的工作---个人发起的所有工作，包括已审批、未审批的所有工作待办工作---需要当前用户进行办理或者审批的工作列表已办工作---当前用户已经办理过的各项工作，包含历史工作工作查询---查询系统中工作的信息，全面检索工作监控---管理员监控运行，发现问题，可强制干预归档工作---已办理完成的工作，自动进行归档工作委托---当前用户指定办理人，所有待办事项自动提交到委托人办理流程设置---自定义流程、自定义表单、表单各个字段在流程中权限控制印章管理---管理公章与私章，查看印章的各项使用日志等公文收发:接收文件---需要接受的文件，未签收时

总共30个文档模板（软件总体技术方案、软件开发计划、软件配置管理计划、软件质量保证计划、软件标准化大纲、可靠性和可维护性大纲、安全性大纲、件需求规格说明、接口需求规格说明、软件概要设计说明、软件详细设计说明、软件接口设计说明、软件可靠性和可维护性设计、软件测试计划、软件测试说明、软件测试记录、软件测评大纲、软件测试报告、软件用户手册等）

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在日常工作中，钉钉打卡成了我生活中不可或缺的一部分。然而，有时候这个看似简单的任务却给我带来了不少烦恼。 每天早晚，我总是得牢记打开钉钉应用，点击"工作台"，再找到"考勤打卡"进行签到。有时候因为工作忙碌，会忘记打卡，导致考勤异常，影响当月的工作评价。而且，由于我使用的是苹果手机，有时候系统更新后，钉钉的某些功能会出现异常，使得打卡变得更加麻烦。 另外，我的家人使用的是安卓手机，他们也经常抱怨钉钉打卡的繁琐。尤其是对于那些不太熟悉手机操作的长辈来说，每次打卡都是一次挑战。他们总是担心自己会操作失误，导致打卡失败。 为了解决这些烦恼，我开始思考是否可以通过编写一个全自动化脚本来实现钉钉打卡。经过一段时间的摸索和学习，我终于成功编写出了一个适用于苹果和安卓系统的钉钉打卡脚本。